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六自由度机械臂运动学分析及其轨迹规划
六自由度机械臂轨迹规划 通过对比三次多项式插值法与五次多项式插值法的效果,选取后者对机械臂进行轨迹规划,将运动学解导入Matlab Robotics Toolbox仿真,得到各关节角度、速度和加速度与时间关系曲线。 三次多项式插值法 三次多项式有4个待定系数,可同时对起始点和目标点的角度和角速度给出约束条件。 数学公式 MATLAB代码 五次多项式插值法 五次多项式有6个待定系数,可同时对起始点和...
【图神经网络:原理与实战】第九章 异构图神经网络
定义 9.1(异构图)一个异构图(heterogeneous graph)是五元组异构图的核心在于不仅节点特征不同,而且不同类型节点之间的连边在语义上常是不对称或多样的,例如在知识图谱中“作者—写作—论文”与“论文—发表—会议”属于不同边类型。为便于后续代数表达,我们常把异构图拆分为按类型索引的子集合与子图。按类型分割的表示异构图上的任务常比同构图更复杂,因应不同层面的问题要用不同的目标函数与评价指标。下面以统一符号形式把主要任务类型形式化,并指出异构性带来的特殊性。
Redis+Unity 数据库搭建
游戏中需要存放排行榜等数据,而且是实时存放,所以就涉及到数据库的问题。这里找服务器大神了解到可以用Redis来做存储,免费的效率极高。
【图神经网络:原理与实战】 1 图与矩阵表示
本章系统构建了图的数学表示与分析框架。首先严格定义了无向/有向图、带权图及相关矩阵表示(邻接矩阵、拉普拉斯矩阵),并推导了拉普拉斯算子的谱性质,建立图傅里叶变换与谱域滤波的理论基础。然后通过随机游走模型和经典随机图模型(ER、BA、WS)揭示图结构的统计特性,推导了基于随机过程的结构相似性度量。最后对图学习中的评价指标(分类、排序、生成任务)进行了严格数学推导,包括统计显著性检验、负采样策略等关键问题。全章采用教材式严谨推导,为图神经网络提供了坚实的理论基础。
Utrust4701F与Utrust2700R读写器在银河麒麟系统的安装及测试步骤说明
Utrust4701F与Utrust2700R读写器支持银河麒麟系统,广泛应用会员管理、支付管理等领域。本文将重点介绍Utrust4701F与Utrust2700R读写器在银河麒麟系统的安装及测试步骤说明。以上方法适用于主流国产操作系统,如 优麒麟(UbuntuKylin)/ 中标麒麟(NeoKylin) / UOS(统信操作系统)/ 中兴新支点 / 红旗 linux(redflag linux)/ 普华 Linux(I-soft OS) / 威科乐恩 Linux(WiOS)等
【Linux 驱动开发】STM32MP1 LCD 显示系统完整实践指南
STM32MP1 LCD显示系统实践指南 本文全面介绍STM32MP1平台实现MIPI DSI LCD显示的完整流程,涵盖硬件连接、设备树配置、显示原理和驱动实现。主要内容包括: 硬件连接:详细说明MIPI DSI差分对、背光PWM、复位/供电管脚的连接方式 设备树配置: PWM背光控制节点设置 LTDC与DSI端口映射关系 Panel节点参数定义 显示基础:讲解LCD/OLED显示原理、常见接口类型(RGB/LVDS/MIPI/HDMI)及信号时序 驱动实现。
【图神经网络:原理与实战】第八章 Transformer–GNN 混合与长距离依赖
直觉:先对输入做局部低通滤波(去噪、平滑)能减少 Transformer 所需的建模复杂度(例如降低注意力需要恢复的高频量),并能减小注意力输入的噪声敏感性,从而改善数值稳定性。评估指标应既量化预测性能,也量化模型处理长程依赖的能力与资源开销。下列指标及其数学定义适用于绝大多数长距评测。可视化建议本节提供了一套从数据、指标、实验设计、统计检验、剖析诊断到可解释性验证的完整方法论,旨在对“长距离依赖”方法做出严谨、可重复与可证实的比较。分层指标(总体与远程子集)是区分模型是否真正掌握长程依赖的基础;
Arduino-CRSF库详解:嵌入式端CRSF协议解析与ELRS接收机集成
CRSF(Crossfire Serial Protocol)是一种面向FPV无人机的轻量级、高实时性串行通信协议,采用单总线异步传输与8位CRC-8校验机制,广泛应用于遥控链路与遥测交互。其核心在于帧同步(0xC8起始字节)、反相逻辑电平及无重传的广播式设计,对嵌入式平台的UART精度、电平匹配和状态机健壮性提出严苛要求。Arduino-CRSF库正是为资源受限MCU(如ESP32、STM32、ATmega328P)提供零配置、中断安全的协议解析能力,封装了CRC查表计算、超时恢复、多级同步验证等关键机制
Python深度学习:从入门到实战
亲爱的读者,欢迎您翻开这本书。我们即将探索的,是深度学习的宇宙——一个由数据、算法与算力构筑的奇妙世界。它既是严谨的科学,也是创造的艺术,更是一条通往未来智慧的修行之路。本书将带您从最基础的数学原理出发,亲手搭建神经网络,驾驭Transformer等前沿模型,最终将智慧转化为现实世界的价值。请放下畏惧,保持好奇。这不仅是一次知识的学习,更是一场思维的远行。来,随我一起,开启这趟非凡的旅程吧。
Winform从入门到精通(1)——Label(史上最全)
本篇文章是对专栏《winform控件从入门到精通》的详细介绍
[ATF]-smc指令详解
1、在ree/tee调用smc之前 2、调用smc之后,cpu触发同步异常,进入ATF的sync_exception_aarch64—>handle_sync_exception—>smc_handler64处理函数 在smc_handler64中又调用了smc_handler func smc_handler64 /* ---------------------------------------------- * Detect if this is a RUN_IMAGE or ot
低温ECR-MOCVD生长(002)GaN:椭偏仪测厚与电学性能
本研究用ECR-MOCVD在Si(111)和蓝宝石衬底上低温生长GaN薄膜,蓝宝石1.0SCCM、2h样品呈完全(002)择优取向,椭偏仪测厚32.81nm,迁移率10.42cm²/(V·s)。文章梳理了生长温度、TMGa流量与生长时间对结晶取向、膜厚、粗糙度、光学带隙和电学性能的影响。
TMS_WebGMaps_1.9.8.0_Full_Source
TMS_WebGMaps_1.9.8.0_Full_Source 全源码 delphi cbuilder
从认识人工智能到理解机器学习:我的 AI 入门第一课
正式开始学习人工智能之前,我对 AI 的认识其实比较模糊:知道 ChatGPT、知道大模型,也知道现在很多岗位都在谈 AI,但如果有人问我“人工智能到底是什么”“机器是怎么学会识别一只猫的”,我未必能从头到尾讲清楚。上午的课程更偏向行业全景:人工智能的发展、研究方向、NLP、岗位分工、学习路线和 AI Coding 工具。下午的课程更偏向技术基础:机器学习的原理、有监督学习、深度学习、模型训练和评估方法。
SAP B1中文培訓教材_SDK
公司内部培训资料,对开发工具 ,DIAPI, UIAPI,Add-ON有详细解说
霍尼韦尔SoftMaster使用说明
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Hugging Face:成为机器学习界的“Github”
以下文章来源于OneFlow,作者OneFlow社区五年前,AI领域的知名研究者Andrej Karpathy发文称,传统人工编程属于“软件1.0”,“软件2
SIMATIC S7-1200, S7-1500 PID 控制[手册]
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机器学习基础|监督学习、标签、回归
网约车预估等待时长依赖监督学习中的回归任务。平台利用历史订单数据,以司机实际到达耗时为标签,通过上车点、时间、运力、路况等特征训练模型。模型不断优化预测值与真实耗时的误差,最终对新订单输出连续的预估等待时间,实现精准预测。
机器学习——混淆矩阵(待更新)
二元: true表示真实==预测,positive表示预测值=1.
Spark06_MLlib机器学习
本文是《PySpark 从入门到实战》系列收官篇,带你用 Spark MLlib 走通机器学习全流程:从三要素与 7 步标准流程讲起,剖析 KNN、朴素贝叶斯、决策树三大算法原理,再以 KNN 手写、垃圾短信分类、决策树分类、逻辑回归鸢尾花(准确率 96.67%)、K-Means 聚类(轮廓系数 0.7345)五个案例落地,最后详解 TF-IDF 文本特征与余弦相似度。全文代码可直接运行,适合有 RDD 与 Spark SQL 基础的开发者快速上手。
LoRA的低秩数学与QLoRA实现
本文系统解析了LoRA及其进阶版QLoRA在十亿参数模型微调中的高效机制。通过低秩假设,将权重更新量ΔW近似为低秩矩阵积,显著压缩可训练参数与显存占用;QLoRA进一步将基座模型量化至4比特(NF4),结合双重量化与分页优化器,实现65B模型单卡微调。文章详解了B初始化为零、缩放系数α/r设计、挂载位置选择等关键实操细节,并给出可运行代码。实践表明:4比特基座+高精度LoRA在多数任务上媲美全参微调,且训练效率极高。超参方面,r不宜过大,学习率需上调,数据质量重于数量。最后强调:LoRA适用于风格适配与领域
AI小白入门|无监督学习到底是什么?
很多新手看完无监督学习的定义只会死记硬背。本文避开复杂公式,从真实业务场景切入,对比监督学习,讲清楚无监督学习的核心价值、适用场景、底层逻辑和容易踩坑的认知误区,帮你理解它在机器学习链路里的定位。
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