【没见过的科技】

本文介绍C++中如何使用变量别名以及两种清空数组的方法:一是通过数组遍历逐个赋值;二是利用memset函数整体赋值。同时提供了使用宏定义简化代码的示例。
int &b=a;//声明b是整型变量a的别名

 其实就是一块内存起了两个名,改变其中的一个,另一个也会改变的

 

清空数组

有两种方法可以实现。

为方便说明,定义整型数组a,并实现将a清空。
int a[4] = {1,2,3,4};

1、 通过数组遍历,逐个赋值为0。
定义循环变量int i;
for(i = 0; i < 4; i ++)
a[i]=0;
该程序功能为遍历数组a,逐个将元素赋值为0,实现清空效果。

2、 借助内存赋值函数memset,整体赋值为0。
void *memset(void *dst, int value, size_t size);
这个函数的功能为将src上,大小为size字节的数据赋值为value。需要注意的是,该函数赋值是以字节为单位的。
调用该函数时需要引用头文件string.h,即
#include <string.h>
清空数组的代码为
memset(a,0,sizeof(a));

也可以使用宏定义简化一些

#define clr(a) memset(a,0,sizeof(a))

直接用clr(a) 代替memset(a,0,sizeof(a))

  • void 函数  只能用return; 并且return后面不跟东西
<think>我们正在处理关于轮趣科技(LunQu)的RViz界面配置方法或教程的查询。根据用户提供的信息,特别是引用[1]和引用[5],我们可以整理出一些关键步骤和注意事项。关键点:1.启动RViz:通常使用命令`rviz-d<配置文件路径>`来启动RViz并加载指定的配置文件(如引用[1]所示)。2.配置环境变量:在ROS主从机通信中,环境变量的设置非常重要。引用[5]指出,在轮趣科技阿克曼小车的ROS主从机通信中,如果RVIZ报错,需要注意`ROS_HOSTNAME`和`ROS_IP`的设置。建议注释掉`ROS_HOSTNAME`,因为如果同时设置了这两个变量,`ROS_HOSTNAME`会优先,而它应该设置为主机名而不是IP地址。此外,引用[2]提到RViz是一个强大的三维可视化工具,用于显示传感器数据和环境模型。引用[3]和[4]则提供了在Docker容器中安装ROS并使用RViz的方法,这可能不是用户当前需要的,但可以作为参考。根据以上信息,我们可以为用户提供轮趣科技RViz界面配置的基本步骤:###轮趣科技RViz界面配置方法1.**确保ROS环境正确配置**:-在主机(通常是运行ROSmaster的计算机)上,确保`ROS_MASTER_URI`指向正确的ROSmaster(例如:`http://<主机IP>:11311`)。-在从机(如果有多台计算机)上,同样设置`ROS_MASTER_URI`为主机的ROSmaster。-注意环境变量`ROS_HOSTNAME`和`ROS_IP`的设置(参考引用[5]):-如果设置了`ROS_HOSTNAME`,请确保它是主机名,而不是IP地址。如果出现问题,可以尝试注释掉`ROS_HOSTNAME`,只设置`ROS_IP`(即本机的IP地址)。-例如,在`.bashrc`文件中设置:```bashexportROS_MASTER_URI=http://<主机IP>:11311exportROS_IP=<本机IP>#exportROS_HOSTNAME=<本机主机名>#如果有问题,注释掉这一行```2.**启动RViz并加载配置文件**:-轮趣科技通常提供特定的RViz配置文件(如`gvins_rviz_config.rviz`,见引用[1]),该文件包含了预设的显示配置(如机器人模型、传感器数据等)。-使用以下命令启动RViz并加载配置文件:```bashrviz-d/path/to/your/config_file.rviz```例如,如果配置文件在`src/config/`目录下,命令可能为:```bashrviz-dsrc/config/gvins_rviz_config.rviz```3.**自定义配置**:-如果轮趣科技有提供配置文件,或者需要自定义,可以手动配置RViz:-启动RViz:`rviz`-添加需要的显示项(Displays),例如:-RobotModel:显示机器人模型-LaserScan:显示激光雷达数据-PointCloud2:显示点云数据-TF:显示坐标变换-设置各显示项的属性(如话题名称、颜色等)。-配置完成后,可以将当前配置保存为`.rviz`文件,以便下次使用。4.**常见问题**:-如果RViz无法显示数据,请检查:-ROS网络通信是否正常(使用`rostopiclist`查看话题是否存在)。-环境变量设置是否正确(特别是主从机通信时)。-配置文件路径是否正确。注意:以上步骤基于提供的引用信息。轮趣科技可能有特定的配置文件或步骤,建议参考其官方文档或教程。###相关问题1.轮趣科技阿克曼小车的ROS主从机通信中,RViz无法显示数据怎么办?2.如何保存自定义的RViz配置?3.轮趣科技提供的RViz配置文件通常包含哪些显示项?</think>### 轮趣科技 RVIZ 界面配置方法 根据引用资料,轮趣科技(LunQu)的 RVIZ 配置主要涉及环境变量设置、配置加载和容器部署三个关键环节: #### 1. **基础环境配置**(引用[5]) ```bash # 注释掉 ROS_HOSTNAME,优先使用 ROS_IP # export ROS_HOSTNAME=your_hostname # 错误示例 export ROS_IP=192.168.1.100 # 设置本机实际IP export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_IP}:11311 ``` > 环境变量配置错误是 RVIZ 报错的常见原因,需确保主/从机的 `ROS_IP` 和 `ROS_MASTER_URI` 一致[^5]。 #### 2. **加载预设配置文件**(引用[1][2]) ```bash # 启动时加载预置配置 rviz -d ~/catkin_ws/src/config/lunqu_rviz_config.rviz ``` > 轮趣科技通常提供预制的 `.rviz` 配置文件,包含机器人模型、传感器显示等优化参数[^1]。RViz 通过三维可视化实现复杂数据的直观调试[^2]。 #### 3. **容器化部署方案**(引用[3][4]) ```bash # Docker 容器中启动 RVIZ docker run -it --env="DISPLAY" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix" \ osrf/ros:melodic-desktop-full roscore & rviz ``` > 需先执行 `xhost +local:` 允许容器访问 X Server[^4]。容器方案适合跨平台部署,但需注意图形权限配置[^3]。 #### 配置要点总结: | **配置项** | **关键操作** | **作用** | |------------------|---------------------------------------|------------------------------| | 网络通信 | 统一 `ROS_IP` 和 `ROS_MASTER_URI` | 解决主从机连接问题[^5] | | 显示配置 | 加载预制 `*.rviz` 文件 | 快速恢复工作环境[^1] | | 容器图形支持 | 挂载 `/tmp/.X11-unix` 并设置 `DISPLAY`| 解决容器内图形显示问题[^3][^4]| | 三维模型显示 | 在 Displays 面板添加 RobotModel | 可视化机器人运动状态[^2] | > **调试建议**:若出现空白界面,检查:① 话题名称是否匹配 ② TF 坐标树是否完整 ③ 数据发布频率是否过低。 --- ### 相关问题 1. 轮趣科技阿克曼小车在 RVIZ 中显示异常如何排查? 2. 如何自定义保存 RVIZ 的机器人显示配置? 3. Docker 容器中运行 RVIZ 出现黑屏如何解决? 4. 轮趣科技提供的预制 RVIZ 配置文件包含哪些核心显示模块? [^1]: 启动命令和配置文件路径示例 [^2]: RViz 的核心功能与技术价值 [^3]: Docker 容器部署 ROS 和 RViz 的方案 [^4]: Docker 容器图形显示配置细节 [^5]: 主从机通信的环境变量配置原则
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