ROS（Robot Operating System）中，编写一个记录机器人速度并将其转换成轨迹

在ROS（Robot Operating System）中，编写一个记录机器人速度并将其转换成轨迹的类涉及到几个步骤。以下是一个简单的示例，展示了如何创建这样一个类，并将其放置在一个自定义的命名空间中。这个类将订阅机器人的速度信息，记录这些信息，并存储轨迹数据。
首先，你需要创建一个新的ROS包。如果你还没有创建，可以使用以下命令：

1、编写单一文件

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_robot_tracker std_msgs roscpp
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

然后，在你的包中创建一个C++源文件，比如 tracker_node.cpp ，并添加以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <vector>

namespace my_robot_tracker {
   
   

class TrajectoryRecorder {
   
   
public:
    TrajectoryRecorder() {
   
   
        // 初始化ROS节点
        ros::NodeHandle nh;
        // 订阅机器人的速度信息
        sub_ = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 10, &TrajectoryRecorder::odometryCallback, this);
        // 发布轨迹信息
        pub_ = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("trajectory", 10);
    }

    void odometryCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg) {
   
   
        // 将速度信息转换为轨迹点
        geometry_msgs::PoseStamped pose;
        pose.header = msg->header;
        pose.pose = msg->pose.pose;
        trajectory_.