相机+激光雷达融合感知: bevfusion、DeepInteraction等模型配置教程
1. 数据集准备
在这个网站下载 nuScenes V1.0 full dataset data, mini data and CAN bus expansion data,解压至/path/to/nuscenes/。(记得下载metadata)
解压后文件目录如下:
/path/to/nuscenes/
├── can_bus/
├── maps/
├── mini/
│ ├── maps/
│ ├── samples/
│ ├── sweeps/
│ ├── v1.0-mini/
├── samples/
├── sweeps/
├── v1.0-test/
├── v1.0-trainval/
2. 环境配置
基于anaconda进行环境配置,ubuntu 运行命令如下:
conda create -n fusionattack python=3.8
conda activate fusionattack
conda install openmpi