pcl点云数据和ROS点云数据的转化

最新推荐文章于 2023-03-13 10:33:11 发布

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#自动驾驶

本文详细介绍了ROS中的PointCloud与PCL中的PointCloud2以及PointXYZ数据结构之间的转换过程，包括ROS到PCL的第一代与第二代转换，以及PCL第一代到ROS的转换。通过实例演示了如何在ROS与PCL之间传递和处理点云数据。

一、ROS与PCL中的点云数据结构

在ROS中表示点云的数据结构有：
第一代：sensor_msgs::PointCloud
第二代：sensor_msgs::PointCloud2
PCL中表示点云的数据结构有：
第一代：ppcl::PointCloud2< pcl::PointXYZ >
第二代：pcl::PCLPointCloud2

二、ROS PointCloud2与PCL pcl::PointXYZ（ROS第二代与PCL第一代）

sensor_msgs::PointCloud2 && pcl::PointCloud2< pcl::PointXYZ >

1. ROS到PCL: sensor_msgs::PCLPointCloud2 —> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ

	// ROS 点云
	sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg;
	
	// PCL 第一代点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud_msg(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	
	// ROS 点云 -> PCL 第一代点云
	pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *pcl_cloud_msg);
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