2.16VINETIC需要解决的问题

本文详细介绍了SVIP驱动在UGW-6.1.1环境中的移植过程,包括模块添加、targetprofile配置及内核信息调整。同时探讨了DSP的Vmmc组件去除策略,为嵌入式系统的优化提供参考。

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        Elvins Fu

        2016年6月1日

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需要解决的问题

重点:

 

1.驱动的移植    (重点把SVIP16的资源添加到UGW-6.1.1的环境中去)

 

2.DSP的Vmmc的去除

 

-------------------------------------------------------------------------------------------------

 

1.驱动的移植

 

1.模块的添加

root@sky:~/workspace/VINETIC/OpenWrt-SDK-SVIP-2.6-be-7.0.6-for-Linux-i686# ./scripts/ltq_change_environment.sh switch

active config: ./config/lantiq/easy336_svip

[0]     Abort

[1]     ./config/lantiq/easy336_svip

choice[0-1?]: 1

 

 

ubuntu@sky:~/workspace/MKBGRX288/UGW-6.1.1-SW-CD/Software/Sources/UGW-6.1.1$ ./scripts/ltq_change_environment.sh switch

active config: ./config/GRX288_GW_HE_ETHWAN_LTE_SAMPLE

[0]     Abort

[01]   ./config/ARX388_GW_HE_ADSL_SAMPLE

[02]   ./config/GRX220_GW_EL_ETHWAN_LTE

[03]   ./config/GRX288_GW_HE_ETHWAN_LTE_SAMPLE

[04]   ./config/GRX300_GW_HE_ETHWAN_16K_SAMPLE

[05]   ./config/GRX300_GW_HE_VDSL_LTE

[06]   ./config/GRX300_GW_HE_VDSL_LTE_DEBUG_SAMPLE

[07]   ./config/GRX300_GW_HE_VDSL_LTE_WITH_COMPACTION_SAMPLE

[08]   ./config/GRX300_RT_HE_ETHWAN_LTE

[09]   ./config/GRX330_GW_HE_GFAST_ETHWAN_SAMPLE

[10]   ./config/GRX330_GW_HE_VDSL_LTE_BLNR_SAMPLE

[11]   ./config/GRX330_GW_HE_VDSL_LTE

[12]   ./config/GRX330_GW_HE_VDSL_LTE_QTN_2RGMII_SAMPLE

[13]   ./config/GRX330_GW_HE_VDSL_LTE_QTN_RGMII_SAMPLE

[14]   ./config/GRX330_RT_HE_ETHWAN_LTE

[15]   ./config/VRX220_GW_EL_VDSL_SPI

[16]   ./config/VRX220_RT_EL_VDSL

[17]   ./config/VRX288_GW_HE_VDSL_LTE

[18]   ./config/VRX288_GW_HE_VDSL_LTE_NFS_SAMPLE

 

 

创建EASY366 SVIP的model 存放需要的模块的资源

bule@sky:~/workspace/FGW16VINE/UGW-6.1.1-SW-CD/Software/Sources/UGW-6.1.1$ ce_new ./config/EASY366_GW_F16VINE_LTE_SAMPLE

 

 

bule@sky:~/workspace/FGW16VINE/UGW-6.1.1-SW-CD/Software/Sources/UGW-6.1.1/config$ ls

ARX388_GW_HE_ADSL_SAMPLE                        GRX330_GW_HE_VDSL_LTE

EASY366_GW_F16VINE_LTE_SAMPLE                 GRX330_GW_HE_VDSL_LTE_BLNR_SAMPLE

 

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.增加target profile

原始target profile

bule@sky:~/workspace/FGW16VINE/UGW-6.1.1-SW-CD/Software/Sources/UGW-6.1.1$ grep -rn " EASY4210 GRX288 Family Board, NAND Flash" ./

./tmp/.targetinfo:582:Target-Profile-Name: EASY4210 GRX288 Family Board, NAND Flash

./tmp/info/.targetinfo-lantiq:582:Target-Profile-Name: EASY4210 GRX288 Family Board, NAND Flash

 

新资源SVIP

bule@sky:~/workspace/VINETIC/OpenWrt-SDK-SVIP-2.6-be-7.0.6-for-Linux-i686$ grep -rn "EASY33016" ./

./tmp/.targetinfo:1131:Target-Profile: EASY33016

./tmp/.targetinfo:1132:Target-Profile-Name: EASY33016

./tmp/.targetinfo:1138: Lantiq EASY33016 evalkit

./tmp/info/.targetinfo-lantiq:434:Target-Profile: EASY33016

./tmp/info/.targetinfo-lantiq:435:Target-Profile-Name: EASY33016

./tmp/info/.targetinfo-lantiq:441:      Lantiq EASY33016 evalkit

 

--------------------------------------------------------target system---------------------------------------------

makefile位置 内核信息

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

-------------------------------------Subtarget (芯片系列)----------------------------------

--------------------------------------target Profile (SoC)------------------------------------

----------------------------------------------------VINETIC------------------------------------

1109 @@

1110 Default-Packages: base-files libc libgcc busybox dropbear mtd uci opkg udevtrigger hotplug2 ubo

1111 Target-Profile: Generic

1096 Target-Kernel: 2.6

1097 Target-Name: SVIP Big Endian

1098 Target-Path: target/linux/lantiq

1099 Target-Arch: mips

1100 Target-Arch-Packages: lantiq

1101 Target-Features: gpio jffs2 squashfs                                                          

1102 Target-Depends:

1103 Target-Optimization: -Os -pipe -mips32r2 -mtune=mips32r2 -fno-caller-saves

1104 Linux-Version: 2.6.32.60

1105 Linux-Release: 1

1106 Linux-Kernel-Arch: mips

1107 Target-Description:

1108     Lantiq SVIP Big Endian

 

下面配置的targetinfo

1116 @@

1117 Target-Profile-Description:

1118

1119 @@

1120

1121 Target-Profile: EASY336

1122 Target-Profile-Name: EASY336

1123 Target-Profile-Packages:

1124 Target-Profile-Config:

1125

1126 @@

1127 Target-Profile-Description:

1128     Lantiq EASY336 evalkit

1129 @@

1130

1131 Target-Profile: EASY33016

1132 Target-Profile-Name: EASY33016

1133 Target-Profile-Packages:

1134 Target-Profile-Config:

1135

1136 @@

1137 Target-Profile-Description:

1138     Lantiq EASY33016 evalkit

1139 @@

1140

------------------------------------------MKBGRX288------------------------------------

443 Target: lantiq/svip_be

444 Target-Board: lantiq

445 Target-Name: SVIP Big Endian

446 Target-Path: target/linux/lantiq

447 Target-Arch: mips                                                                                    

448 Target-Arch-Packages: lantiq

449 Target-Features: gpio jffs2 pci squashfs usb

450 Target-Depends:

451 Target-Optimization: -Os -pipe -mips32r2 -mno-branch-likely -mtune=mips32r2

452 Linux-Version: 3.10.12

453 Linux-Release: 1

454 Linux-Kernel-Arch: mips

455 Target-Description:

456     Lantiq SVIP Big Endian

457 @@

458 Default-Packages: base-files libc libgcc busybox dropbear mtd uci opkg hotplug2 netifd uboot-svip hos

459 Target-Profile: Generic

460 Target-Profile-Name: Generic - all boards

461 Target-Profile-Packages:

462 Target-Profile-Config:

463

 

下面配置的targetinfo

464 @@

465 Target-Profile-Description:

466

467 @@

468

469 Target-Profile: EASY336

470 Target-Profile-Name: EASY336

471 Target-Profile-Packages:

472 Target-Profile-Config:

473

474 @@

475 Target-Profile-Description:

476     Lantiq EASY336 evalkit

477 @@

478

479 Target-Profile: EASY33016

480 Target-Profile-Name: EASY33016

481 Target-Profile-Packages: kmod-ifxos ifx-vos ifx-evtlog svip-switch voice-lib-tapi voice-lib-cli voice

482 Target-Profile-Config:

-------------------------------------------------------------------------------------------------

 

----------------------------------------Target Image-----------------------------------------

./.config:121:# Target Images

./Config.in:15:menu "Target Images"

 

576 source "toolchain/Config.in"

577

578 source "target/imagebuilder/Config.in"

579 source "target/sdk/Config.in"

580 source "target/toolchain/Config.in"

581

582 source "tmp/.config-package.in"   

---------------------------------------------------------------------------------------------

 

----------------------- Advanced configuration options (for developers)-------------

  x x [*]   Automatic rebuild of packages                                                  x x

  x x (grx288_gw_he_ethwan_lte_sample) Build suffix to append to the BUILD_DIR variable    x x

 

bule@sky:~/workspace/FGW16VINE/UGW-6.1.1-SW-CD/Software/Sources/UGW-6.1.1$ grep -rn grx288_gw_he_ethwan_lte_sample  ./

./config/EASY366_GW_F16VINE_LTE_SAMPLE/.config:4:CONFIG_BUILD_SUFFIX="grx288_gw_he_ethwan_lte_sample"

./config/GRX288_GW_HE_ETHWAN_LTE_SAMPLE/.config:8:CONFIG_BUILD_SUFFIX="grx288_gw_he_ethwan_lte_sample"

grep: ./staging_dir/toolchain-mips_r2_gcc-4.8-linaro_uClibc-0.9.33.2/lib/lib: Too many levels of symbolic links

grep: ./staging_dir/toolchain-mips_r2_gcc-4.8-linaro_uClibc-0.9.33.2/lib64/lib: Too many levels of symbolic links

./.config:195:CONFIG_BUILD_SUFFIX="grx288_gw_he_ethwan_lte_sample"

./.config.diff:9:CONFIG_BUILD_SUFFIX="grx288_gw_he_ethwan_lte_sample"

./.config.old:214:CONFIG_BUILD_SUFFIX="grx288_gw_he_ethwan_lte_sample"

 

 

基于TROPOMI高光谱遥感仪器获取的大气成分观测资料,本研究聚焦于大气污染物一氧化氮(NO₂)的空间分布与浓度定量反演问题。NO₂作为影响空气质量的关键指标,其精确监测对环境保护与大气科学研究具有显著价值。当前,利用卫星遥感数据结合先进算法实现NO₂浓度的高精度反演已成为该领域的重要研究方向。 本研究构建了一套以深度学习为核心的技术框架,整合了来自TROPOMI仪器的光谱辐射信息、观测几何参数以及辅助气象数据,形成多维度特征数据集。该数据集充分融合了不同来源的观测信息,为深入解析大气中NO₂的时空变化规律提供了数据基础,有助于提升反演模型的准确性与环境预测的可靠性。 在模型架构方面,项目设计了一种多分支神经网络,用于分别处理光谱特征与气象特征等多模态数据。各分支通过独立学习提取代表性特征,并在深层网络中进行特征融合,从而综合利用不同数据的互补信息,显著提高了NO₂浓度反演的整体精度。这种多源信息融合策略有效增强了模型对复杂大气环境的表征能力。 研究过程涵盖了系统的数据处理流程。前期预处理包括辐射定标、噪声抑制及数据标准化等步骤,以保障输入特征的质量与一致性;后期处理则涉及模型输出的物理量转换与结果验证,确保反演结果符合实际大气浓度范围,提升数据的实用价值。 此外,本研究进一步对不同功能区域(如城市建成区、工业带、郊区及自然背景区)的NO₂浓度分布进行了对比分析,揭示了人类活动与污染物空间格局的关联性。相关结论可为区域环境规划、污染管控政策的制定提供科学依据,助力大气环境治理与公共健康保护。 综上所述,本研究通过融合TROPOMI高光谱数据与多模态特征深度学习技术,发展了一套高效、准确的大气NO₂浓度遥感反演方法,不仅提升了卫星大气监测的技术水平,也为环境管理与决策支持提供了重要的技术工具。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
在机器人技术领域,机器人操作系统(ROS)的演进为各类应用提供了关键支撑。计算机视觉与增强现实的结合,进一步拓展了机器人的感知与交互能力。OpenCV作为广泛使用的视觉处理库,集成了多种图像分析与模式识别算法。其中,Aruco标记系统作为一种基于二维码的视觉标识,因其识别稳定、计算高效的特点,被广泛应用于空间定位、姿态估计及增强现实场景的虚实融合。 Aruco标记通过预定义的编码图案,可在复杂环境中实现快速检测与高精度位姿解算。这一特性使其在自主导航、三维重建、目标跟踪等任务中具有重要价值。例如,在移动机器人定位中,可通过布设标记点辅助实现厘米级的位置修正;在增强现实应用中,则能依据标记的空间姿态准确叠加虚拟信息。 针对ROS2框架,现已开发出集成OpenCV的Aruco标记检测与位姿估计工具包。该工具能够实时处理图像流,识别标记的独特编码,并解算其相对于相机坐标系的三维位置与旋转姿态。结果可通过ROS2的话题或服务接口发布,为其他功能模块提供实时视觉反馈。工具包兼容多种标准标记字典,用户可根据实际场景的复杂度与识别范围需求,灵活选择不同尺寸与编码数量的标记集合。 将Aruco检测模块嵌入ROS2系统,可充分利用其分布式通信机制与模块化架构。开发者能够便捷地将视觉定位数据与运动规划、控制决策等模块相融合,进而构建更为综合的机器人应用系统。例如,结合点云处理技术可实现动态环境的三维建模,或与机械臂控制器联动完成基于视觉引导的精准抓取操作。 该开源工具的推出,降低了在ROS2中部署视觉定位功能的技术门槛。通过提供稳定、可配置的标记识别与姿态解算方案,它不仅促进了机器人视觉应用的快速原型开发,也为后续在工业自动化、服务机器人、混合现实等领域的深入应用奠定了技术基础。随着感知算法与硬件性能的持续提升,此类融合视觉、增强现实与机器人中间件的工具包,将在智能化系统的构建中发挥日益重要的作用。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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