黑森林南麓小住

作者99年春末夏初到法兰克福,与鹭鹭相聚。途中体验到德国高速车速快、豪车多等。鹭鹭丈夫炫耀驾驶技术。鹭鹭家在黑森林南麓小镇,环境优美。作者在此小住,或出游、或休闲,雨天回忆校园时光,感慨与亲朋故友难相见。
九九年春末夏初的一个星期二,搭乘汉莎航空公司的班机,晌午时分到达法兰克富。鹭鹭在机场接我。由于多年不见,乍一看不敢认,越看越不象鹭鹭了,女大何止十八变!

鹭鹭开着一辆银灰色的相当与美国M3的宝马,在五号高速公路Autobahn上往南急驶。一路上有三个令人惊诧之处:一是车速,虽然知道在某些德国高速公路段上无限速、但亲临其境未免有些惊心动魄。鹭鹭有时在最左行道上开,还不停地打左转车灯,问其故,答是通知前面的车辆让道;鹭鹭的时速大约每小时180至220公里。我在惊叹之余唯有唏嘘不已。其二是车,一路上满眼是漂亮乾净的豪华车,连警察都开奔驰和保时捷。这第三倒是有点不雅,在半路休息处停车用厕所时,见不止一个男人在树下站着拉开拉链就地方便。

鹭鹭的德国丈夫H不屑地说他开车比鹭鹭要快的多。H开的是辆七系列墨绿色的BMW,专找了条山路,特意炫耀一番他的驾驶技巧。盘山公路上每到拐弯处就来个急煞车,然后车头一转若无其事地加速。那刺耳的煞车声音直钻人心肺,想必这车轮儿一定会磨去不少。担心着这车子万一煞不住的话连人带车就会掉下山谷跌得粉身碎骨,下意识地抓紧了车门把手。他看出了我的恐惧说不用怕,德国的车子性能绝对好。那半小时真是心跳到嗓子眼儿,豁出去了。

其实车的性能只占完整的开快车体验的三分之一。路的质地、人的胆量与技术同样举足轻重,如同天时、地利、人和,缺一不可。

鹭鹭的家在德国南部与瑞士交界处的一个安静美丽的小镇上,紧挨着德国西南部著名的黑森林(Schwarzwald)。位于半山腰的三楼顶层的penthouse,居高临下。窗外三面有游廊,东面最大、是长宽各有七、八米的阳台,靠门处有两、三米宽遮荫挡雨的屋檐,低下放有室外餐桌摇椅子等。楼房北面隔开一个小园子是山间的一条蜿蜒的羊肠小道,远处缓缓的山坡上是郁郁葱葱的黑森林。清晨或山雨欲来之时,森林上空蓝天之下便迷漫着霭霭雾气,朦朦胧胧,欲幻欲仙。东、南、西三面一望无际、相邻房舍均随坡而筑地势较底,一点也不影响开阔的视野。天气晴朗的日子,在阳台上可以看到远处东北方上空,零零星星随风飘逸着的五彩缤纷的降落伞。东南方视野尽处是朦胧的瑞士剪影。西面则能眺望落日在绿树梢上逐渐将万里云天染成金橙色。

以鹭鹭家为绎站,每天出去遛遛,造访些名城古堡。闲来游个泳,或在阳台上晒日光浴,得天独厚的至高点,即便是裸体晒太阳左邻右舍也无法饱这眼福,当然德国人是不会管别家闲事的。泡在浴池里也能透过宽敞明亮的窗子眺望远处黑森林,不失为一种慵懒闲适的享受。屋子里有桑拿房,在里面蒸热了便取一瓶冰镇啤酒到阳台上纳凉。跟渡假村比这里只欠推拿的了。晚间便坐在阳台的荡椅上伴着摇曳烛光,边抿着美酒边回忆起在上海的校园时光。

雨天就坐在阳台屋檐下荡椅上听淅淅沥沥的雨声,唱缠缠绵绵的老歌。回想起当年的一个寒假,诺大的校园里空空荡荡,我俩坐在河边教学大楼的凹角避风处晒太阳,也同样唱着那些歌。一晃十多年了,要说那时含着泪唱“友谊地久天长”还带有“强说愁”的成份;如今可真是各自零落天涯,在诺大的世上和亲朋故友都只能长相忆、而不能长相见了。动情处未免泪水沾衣......
基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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