6.2 感知器

本文介绍了感知器的基本概念,包括单层感知器的结构和训练过程,以及如何通过权值调整优化输出。重点强调了单层感知器的局限性——处理线性不可分问题,进而引出多层感知器在解决复杂问题上的优势,如异或函数的实现。

感知器的概念由 罗森布拉特·弗兰克 在1957年提出,它是一种监督训练的二元分类器

一、单层感知器

考虑一个只包含一个神经元的神经网络

这个神经元有两个输入x1,x2,权值为w1,w2。其激活函数为符号函数:

根据感知器训练算法,在训练过程中,若实际输出的激活状态 o 与预期输出的激活状态 y 不一致,则权值按以下方式更新:

w ' ← w + α · ( y - o ) · x

其中,' 为更新后的权值,

w为原权值,

y为预期输出,

x为输入,

α为学习率。

学习率既可以为固定值,也可以在训练中进行适应性的调整。

例如:

我们设定学习率 α = 0.01,把权值初始化为 w1 = -0.2,w2 = 0.3

若有训练样例 x1 = 5、x2 = 2;y=1,则实际输出与期望输出不一致:

 o = sgn(-0.2 * 5 + 0.3 * 2)= -1

因此对权值进行调整:

w1 = -0.2 + 0.01 * 2 * 5 = -0.1

w2 = 0.3 + 0.01 * 2 * 2 = 0.34

直观上来说,权值更新向着损失减小的方向进行即网络的实际输出 o 越来越接近预期的输出 y 。在这个例子中我们看到,经过以上一次权值更新之后,这个样例输入的实际输出 

0 = sgn(-0.1 * 5 + 0.34 * 2)= 1,已经与正确的输出一致。

我们只需要对所有的训练样例重复以上的步骤,直到所有的样本都得到正确的输出即可。

二、多层感知器

单层感知器可以拟合一个超平面 y = ax₁ + bx₂,适合于线性可分的问题,而对于线性不可分的问题则无能为力。考虑异或函数作为函数的情况:

异或函数需要两个超平面才能进行划分。由于单层感知器无法克服线性不可分的问题,引入了多层感知器(Multi-Layer Perceptron,MLP),实现了异或运算,如图:

图中的隐藏层神经元 h₁ ,h₂ 相当于两个感知器分别构造一个超平面

飞行器的硬件环境要求是指飞行器及其相关设备所需的硬件配置和要求。以下是一些常见的飞行器硬件环境要求: 1. 飞行控制系统:飞行器需要配备可靠的飞行控制系统,包括飞行控制计算机、传感器、执行器等。这些硬件组件需要具备高性能、稳定性和可靠性,以确保飞行器的准确控制和稳定飞行。 2. 通信系统:飞行器需要具备高效可靠的通信系统,用于地面控制站、其他飞行器或系统进行通信。通信系统硬件包括通信设备、天线、数据链路等,需要具备高速、长距离、抗干扰等特点。 3. 电源系统:飞行器需要配备可靠的电源系统,以提供足够的电能供应各个硬件组件的正常运行。电源系统硬件包括电池、发电机、充电设备等,需要具备高能量密度、长续航时间、高效率等特点。 4. 导航系统:飞行器需要配备精准可靠的导航系统,用于定位、导航和姿态控制。导航系统硬件包括惯性导航单元、全球定位系统(GPS)接收器、地面测量设备等,需要具备高精度、低误差、高可靠性等特点。 5. 摄像系统:飞行器可能需要配备高清晰度的摄像系统,用于实时监控和数据采集。摄像系统硬件包括摄像头、图像传输设备等,需要具备高分辨率、稳定性、抗振动等特点。 6. 机载传感器:飞行器可能需要配备各种传感器,用于感知环境和获取飞行状态信息。机载传感器硬件包括气压计、陀螺仪、加速度计、磁力计等,需要具备高精度、低噪声、快速响应等特点。 7. 机械结构:飞行器的机械结构需要具备足够的强度和稳定性,以承受飞行中的载荷和外部环境的影响。机械结构硬件包括机身、机翼、螺旋桨、起落架等,需要具备轻量化、刚性、耐久等特点。 这些硬件环境要求是根据飞行器的类型、用途和应用场景而定的。在飞行器的设计和制造过程中,需要充分考虑这些硬件环境要求,并选择合适的硬件组件和配置,以确保飞行器的正常运行和安全性能。
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