GPIOA高8位输入控制低8位输出(位绑定 #define)

#include "public.h"

#define GPIOA_ODR_ADDR (GPIOA_BASE+0x0c)
#define GPIOA_IDR_ADDR (GPIOA_BASE+0x08)

//#define BitBand(Addr,BitNum) ((Addr&F0000000)+0x2000000 + ((Addr&0xfffff)*32) + (BitNum*4))
#define BitBand(Addr,BitNum) *((unsigned long *)((Addr&0xf0000000)+0x2000000 + ((Addr&0xfffff)<<5) + (BitNum<<2)))

#define PAOut(n)    BitBand(GPIOA_ODR_ADDR,n)
#define PAIn(n)     BitBand(GPIOA_IDR_ADDR,n)

int main()
{
    int i;
    GPIOA->CRH = 0x44444444;
    GPIOA->CRL = 0x33333333;
    while(1)
    {
        for(i=0; i<8; i++)
        {
            if(PAIn(i+8) == 1)
                PAOut(i) = 1;
            else 
                PAOut(i) = 0;
        }
    }
}

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "Motor.h" #include "Serial.h" #include "Delay.h" #include "Car.h" int oppoa5=0; void Infrared_Init(){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能复用功能的时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_FLOATING ; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_3;// 3 4 7 8 2 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_FLOATING ; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_15;//5 6 1 2 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); #define D1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15) #define D2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3) #define D3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4) #define D4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5) #define D5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11) #define D6 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12) #define D7 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8) #define D8 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9) #define T 0.8 } int read(void)//D1是从左往右第一个传感器,一共有7个传感器 { int val=0,p; val+=D1*10000000; val+=D2*1000000; val+=D3*100000; val+=D4*10000; val+=D5*1000; val+=D6*100; val+=D7*10; val+=D8; p=val; val=0; return p; } int OUTPUT1=0,OUTPUT2=0;// OUTPUT1 和OUTPUT2 是控制小车左右轮速度的PWM输出值 int PID_sd=0;//小车差速PID控制器的PWM输出值 int error=0;//引用lk.c定义的error,才能在本文件内使用error该变量 //作为舵机PID控制器和差速PID控制器的传参输入值 double a=0;//最后的速度乘上a,实现调速 int Position_PID (int Encoder,int Target) //差速PID控制器//这里Encoder=error,Target=0; { float Position_KP=650,Position_KI=0,Position_KD=7300;//这里未使用到Ki static float Bias=0,Pwm=0,Integral_bias=0,Last_Bias=0; Bias=Encoder
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