ROS下的第一个发布者程序

ROS下的第一个发布者程序

在ROS（机器人操作系统）中，发布者是一种将数据发送到特定主题的节点。本文将介绍如何编写一个简单的ROS发布者程序，并提供相应的源代码和描述。

首先，确保你已经成功安装了ROS，并创建了一个工作空间。假设你的工作空间名称为“catkin_ws”。

步骤1：创建包
在终端中进入工作空间的src目录，并使用以下命令创建一个新的包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_publisher rospy

这将创建一个名为“my_publisher”的包，并添加ROS的Python库rospy作为依赖项。

步骤2：编写源代码
在“my_publisher”包的目录中，创建一个名为“publisher.py”的Python文件，并使用以下代码填充它：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def pub