基于RRT算法的多机器人路径规划（Matlab源码）

基于RRT算法的多机器人路径规划（Matlab源码）

多机器人路径规划是一个重要的研究领域，在实际应用中具有广泛的应用。Rapidly-exploring Random Trees（RRT）是一种常用的路径规划算法，它以随机方式生成树状结构，通过不断扩展树来搜索可行的路径。本文将介绍如何使用RRT算法实现多机器人的路径规划，包括多个起点和一个共同的终点，并提供相应的Matlab源码。

首先，我们需要定义机器人的运动空间和障碍物。假设机器人在一个二维平面上移动，我们可以用一个二维坐标系来表示。同时，我们需要定义机器人的尺寸和障碍物的位置。下面是一个简单的示例，展示了如何定义机器人的起点、终点和障碍物：

% 定义起点和终点
startPoints = [0, 0; 2, 2;