如下,将mpu数据直接读取到这个结构体里,会发现数据乱跳,几万的在变
typedef struct MPUDATA{
int16_t ax;
int16_t ay;
int16_t az;
int16_t temp;
int16_t gx;
int16_t gy;
int16_t gz;
}MPUDATA;
后来一看MPU是大端序(高位低地址),ARM是小端序(低位低地址)
于是加了个转换
void MPU6050_ReadData(MPUDATA *pdata){//长度为14byte,内部的值是int16(7个,ax,ay,az,temp,gx,gy,gz)
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_R,MPU_DATA_REG,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,pdata,14,2);
uint16_t* pbyte=pdata;
for(char i=0;i<7;i++){
swapendian(pbyte+i);
}
}
void swapendian(void* data){//调整字节序。mpu是大端,也就是0x3B是高八位,0x3C是低八位,传入高八位的ptr。
char* pdata=(char*)data;
char* pdata2=pdata+1;
char tmp=*pdata;
*pdata=*pdata2;
*pdata2=tmp;
}
这样结构体里的数据就正常了
希望能帮到你.