MPU6050数据乱跳,可能是大小端的问题

如下,将mpu数据直接读取到这个结构体里,会发现数据乱跳,几万的在变

typedef struct MPUDATA{
	int16_t ax;
	int16_t ay;
	int16_t az;
	int16_t temp;
	int16_t gx;
	int16_t gy;
	int16_t gz;
}MPUDATA;

后来一看MPU是大端序(高位低地址),ARM是小端序(低位低地址)
于是加了个转换

void MPU6050_ReadData(MPUDATA *pdata){//长度为14byte，内部的值是int16（7个，ax，ay，az，temp，gx，gy,gz)
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_R,MPU_DATA_REG,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,pdata,14,2);
	uint16_t* pbyte=pdata;
	for(char i=0;i<7;i++){
		swapendian(pbyte+i);
	}
}
void swapendian(void* data){//调整字节序。mpu是大端，也就是0x3B是高八位，0x3C是低八位，传入高八位的ptr。
	char* pdata=(char*)data;
	char* pdata2=pdata+1;
	char tmp=*pdata;
	*pdata=*pdata2;
	*pdata2=tmp;
}

这样结构体里的数据就正常了
希望能帮到你.