眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm

眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm

• 原理网上有很多教程，提供一个参考，就不详细阐述了，这里主要记录一下手眼标定的过程和代码。
• 源码：https://gitee.com/Tavox/hand-eye-calibrate

一、准备工作

• 材料准备：标定板、相机、机械臂；
• 做相机标定，同时记录拍照位机械臂位姿（images/pos.txt），照片放在images下；（笔者提供了标定的图片及数据）

二、相机标定：

• 使用matlab自带的相机标定工具箱进行标定，标定结果会输出到matlab工作区，需要将其保存至本地；

data = toStruct(cameraParams);
% 保存变量到.mat文件
save(