2023年“深圳杯”数学建模挑战赛C题-无人机协同避障航迹规划

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞精通Matlab各领域，且各项目代码较全，可供指导交流。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

⛄一、思路与参考代码

🏆1：订阅此专栏，即可见解题思路；
🏆2：订阅此专栏，即可获得以下专栏图像加密隐写任意代码一份，扫描文章底部QQ名片，提供订阅记录，备注所需代码期号；
付费专栏Matlab路径规划（初级版）

⛄二、题目及附件

平面上A、B两个无人机站分别位于半径为500 m的障碍圆两边直径的延长线上，A站距离圆心1 km，B站距离圆心3.5 km。两架无人机分别从A、B两站同时出发，以恒定速率10 m/s飞向B站和A站执行任务。飞行过程中两架无人机必须避开障碍圆、并且不得碰面（即两架无人机的连线必须保持与障碍圆处于相交状态）。无人机的转弯半径不小于30 m。请建立数学模型，解决以下问题：

问题1 要求两架无人机中第一个到达目的站点的用时最少，给出两架无人机的飞行航迹方案。
问题2 要求两架无人机中第二个到达目的站点的用时最少，给出两架无人机的飞行航迹方案。
问题3 当B站点到圆心的距离变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会发生什么变化？
问题4 当B机的恒定速率在[10,30] m/s内变化(其他参数保持不变)时，问题1和问题2中的最优航迹会如何变化？
问题5 当B机的恒定速率在[