自动驾驶汽车GPS系统数字孪生建模（一）

 

标注：本文来自本实验室胡宗盛的研究成果。

定位的技术发展

第一为 GNSS 定位，该定位依托于卫星定位技术，定位精度在 10 米以下； 

第二为惯导定位；

第三为高精度定位，该种定位已经实现了对传感器的建模和对获取到的传感器数据的信息的处理等，定位精度已经达到了厘米级的程度。

因此，精确的定位是自动驾驶的基础，也是核心，缺少精确的定位，自动驾驶可能会出现失误。

 

自动驾驶定位系统的基本要求

高精度: 要求达到厘米级；

高可用性：为了保持其稳定性和实用性，自动驾驶测试的阶段已经从封闭阶段转换为开放阶段，这其实是为了要求我们的定位系统能够处理日益复杂的情况，应对不可预知的情况发生的能力大大提升；

高可靠性：这个自动驾驶定位系统的输出是判断感知的方法，应对措施，提供解决方案反映了应对的能力，这个时候即便有一丁点的小误差也会给我们带来极其严重的后果；

自主完好性检测：鉴于当前系统建模的准确性还没有到达 100%，即便已经比较靠近。所以当我们提供的输出不够准确的情况下，我们能做的就是告诉并劝戒驾驶用户采取相应的措施，以此防止交通事故的发生，我们对它的要求就是在预测发生事故时可以准确的提醒以及降低错误提醒的发生概率。

 

自动驾驶定位的方法与流程

1.在感应到基站的情况下，采用卫星定位和惯导组合的定位技术；

2.根据需求分别自动切换三种自动驾驶的定位技术；

3.在隧道或夜间外界环境光线稳定的情况下，采用视觉里程算法的定位技术；

4.在未感知到基站的情况下，采用激光雷达点云和高精度地图匹配的定位技术。

 

• Carla.GeoLocation：类包含地理坐标模拟数据，该 carla.Map 可以通过使用模拟转换位置 OpenDrive文件中的标签，包括