广播模式

/*
 * Periodic broadcast:
 * - invoke the broadcast handlers
 */
static void tick_do_periodic_broadcast(void)
{
	raw_spin_lock(&tick_broadcast_lock);

	cpumask_and(to_cpumask(tmpmask),                           //确定受影响的CPU
		    cpu_online_mask, tick_get_broadcast_mask());
	tick_do_broadcast(to_cpumask(tmpmask));                    //

	raw_spin_unlock(&tick_broadcast_lock);
}

tick_do_broadcast():

/*
 * Broadcast the event to the cpus, which are set in the mask (mangled).
 */
static void tick_do_broadcast(struct cpumask *mask)
{
	int cpu = smp_processor_id();
	struct tick_device *td;

	/*
	 * Check, if the current cpu is in the mask
	 */
	if (cpumask_test_cpu(cpu, mask)) { //当前CPU是否处于广播的掩码中?
		cpumask_clear_cpu(cpu, mask); //从掩码中移除该CPU
		td = &per_cpu(tick_cpu_device, cpu);
		td->evtdev->event_handler(td->evtdev); //对当前CPU调用event_handler
	}

	if (!cpumask_empty(mask)) {  //掩码中是否还有更多的CPU
		/*
		 * It might be necessary to actually check whether the devices
		 * have different broadcast functions. For now, just use the
		 * one of the first device. This works as long as we have this
		 * misfeature only on x86 (lapic)
		 */
		td = &per_cpu(tick_cpu_device, cpumask_first(mask));
/*
*对与局部APIC来说,broadcast方法指向lapic_timer_interrupt。对所有与不同时钟设备相关联的CPU,该方法负责
*发送处理器中断LOCAL_TIMER_VECTOR,该中断的中断向量由内核设置为调用apic_timer_interrupt。其结果就是,时钟
*事件设备无法区分IPI和真正的中断,因而其效果与设备仍然处于工作状态是相同的。
*/
		td->evtdev->broadcast(mask);
	}
}



### 舵机广播模式工作原理与实现方法 舵机的广播模式是一种特殊的通信机制,允许控制器向多个舵机发送相同的命令,而无需单独寻址每一个设备。这种模式通常用于简化多台舵机同步操作的过程。 #### 1. 广播模式的基本概念 在广播模式下,所有接收到特定指令的舵机会执行相同的操作。这意味着不需要为每台舵机分配唯一的ID地址,而是通过一种通用协议让所有舵机响应同一组数据包[^2]。此功能特别适用于需要协调动作的应用场景,例如机器人关节运动或无人机姿态调整。 #### 2. 数据帧结构设计 为了支持广播模式,数据帧的设计至关重要。一般情况下,数据帧会包含以下几个部分: - **起始标志**:表明即将开始一个新的消息序列。 - **目标地址/广播标识符**:如果设置为目标地址为空(即0xFF),则表示进入广播状态;否则指定具体某个舵机作为唯一收件方。 - **指令代码**:定义所需的动作类型,比如位置设定(`P`)、速度调节(`S`)等参数修改命令。 - **数值字段**:提供具体的参数值给定相应的属性变化量级大小。 - **校验和或其他错误检测手段**:确保传输过程中未发生任何篡改现象。 下面展示了一个典型的总线舵机广播控制字符串实例: ```plaintext #BROADCAST_P1500T1000! ``` 其中,“`#`”代表起始标记;“`BROADCAST`”代替传统意义上的个体编号成为公共识别标签;后续字母组合分别指示角度定位至中间点以及过渡耗时一秒完成整个过程。 #### 3. 单线半双工通讯下的应用注意事项 当采用类似于CDS5516这样的可编程数字舵机并通过单一导体线路实施交互活动时,则需考虑如何妥善处理好双向信息流通问题。正如之前提到过的那样,存在两种主要策略可供选择——要么借助硬件资源自动切换方向性角色(如把UART端口内的发射管脚同接收针脚物理相连),又或者是依靠软件层面逻辑严密地安排时间窗口先后顺序从而达成目的[^3]。 值得注意的是,在实际部署期间还需留意某些特殊情形可能引发冲突干扰等情况的发生概率增加风险评估环节的重要性不可忽视。 --- ### 示例代码片段演示 以下是基于STM32平台模拟简单广播流程的一个伪代码例子供参考学习之用: ```c #include "stm32f4xx_hal.h" void SendBroadcastCommand(uint8_t* cmd, uint16_t length){ HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)cmd, length, HAL_MAX_DELAY); } int main(void){ char broadcastCmd[] = "#BROADCAST_P1500T1000!"; while(1){ SendBroadcastCommand(broadcastCmd,sizeof(broadcastCmd)-1); // Exclude null terminator HAL_Delay(1000); // Wait one second before next transmission cycle } } ``` 上述程序展示了怎样周期性的发出预设好的全局调控语句到连接网络上的各个节点上去影响它们的行为表现形式。 ---
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