JVM之java的基本类型(二)

本文探讨了Java虚拟机(JVM)如何处理方法调用时的栈帧,特别是局部变量区和操作数栈。在HotSpot JVM中,boolean、byte、char、short与int在栈上占用相同的空间,都是4个字节(64位系统为8个字节),而long和double则需要两个单元。此外,boolean字段和数组在HotSpot中以字节表示,存储时会进行掩码操作以确保正确性。堆上的字段和数组元素则按照其原始大小存储,如byte、short和char分别占1、2字节。

JVM之java的基本类型(二)

java基本类型的大小

java虚拟机每调用一个方法,就会创造一个栈帧,我们这里只讨论解释器使用的解释栈帧。这种栈帧有主要的两个组成部分,分别是局部变量区以及字节码的操作数栈。这里的局部变量是广义的局部变量,除了我们普遍意义外的局部变量,还包括了实例方法的this指针以及方法接受的参数。
在java的虚拟机规定中,局部变量区等价于一个数组,并且可以使用正整数来索引,除了long和double值需要用两个数组单元来存储之外,其他基本类型以及引用类型的值均占一个数组单元。也就是说,boolean、byte、char、short这四种类型在栈上占用的空间和int是一样的,和引用类型也是一样的。因此,在HotSpot中,这些类型在栈上将占用4个字节,而在64位的HotSpot中将占用8个字节。

这种情况只会出现局部变量上,而不会出现在存储于堆中的字段或者数组元素上面,对于byte,short和char而言,他们在堆上占用的空间分别为一字节和二字节,二字节。和这些类型的值域吻合。因此,当我们把一个int类型的值存储到这些类型的字段或者数组时,相当于做了一次掩码操作,当我们把一个int类型的数值存储到char类型的字段时,因为char类型只占两个字节,所以高两位的字节会被截取掉。

boolean字段和boolean数组比较特殊,在HotSpot中,boolean占一个字节,而boolean数组直接采用byte数组实现。为了保证堆中的boolean是合法的,HotSpot在存储显式地进行掩码操作,即只取最后一位的值存入boolean字段或数组中。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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