站住前面的二哈-优快云博客

原创 Cartographer安装测试与模块开发(三)--Cartographer在Gazebo仿真环境下的建图以及建图与定位阶段问题（实车也可参考）

本文详细介绍了Cartographer建图中的参数设置与配置问题，重点分析了导致建图失败和漂移的常见原因。文章首先强调了参数设置的重要性，特别是TF坐标系冲突问题，并提供了Launch和Lua文件位置的说明。作者分享了自己的使用习惯，建议基于源文件复制修改而非直接修改原始文件。文中详细解析了demo_backpack_2d.launch文件内容，并展示了如何整合多个launch文件。对于Lua参数文件，重点讲解了num_laser_scans、num_multi_echo_laser_scans等关键参数设

2025-07-25 13:12:15 375

原创 Cartographer安装测试与模块开发(二)--Gazebo的仿真环境搭建与问题调试

本文介绍了在Gazebo仿真环境下搭建移动机器人及测试环境的详细过程。作者采用开源功能包实现机器人部署，解决了机器人运动异常、传感器数据缺失等问题。针对Gazebo环境搭建，详细说明了如何创建自定义world地图，并分享了模型抖动问题的解决方案。文章还重点分析了激光雷达参数设置和TF变换问题，提供了修改建议。最后，作者为后续接入Cartographer建图系统做好了准备。整个过程展示了仿真环境搭建中的常见问题及其解决方法，为机器人功能开发测试提供了实用参考。

2025-07-24 15:21:41 655 1

原创 Cartographer安装测试与模块开发(一)--Ubuntu20.04下Cartographer安装与Demo测试

Cartographer基于Ubuntu20.04的安装与Demo测试

2025-07-24 11:50:48 549

原创关于ROS在一个回调函数中处理两个订阅话题消息（多话题回调、多参数回调问题）

要实现多话题回调需要使用到函数boost::bind()，这里可以参考上文的代码（以obj_sub_为例），将原来回调函数的位置替换为该函数，函数内有三个参数，第一个是这两个话题进行绑定后共同传入的回调函数名称，第二个参数是一个占位符，为下面的话题订阅占位，最后一位为传入当前语句订阅的话题，注意结尾的::ConstPtr()。这是一段没写完的代码，主要用来测试一下多参数回调问题，最关键的部分在订阅话题的两端代码上，其他的代码不用看，需要注意到地方会在下文提到。

2023-08-29 19:39:02 3042 2

原创 OAK相机与YOLO目标检测

最近在学习使用OAK相机和YOLO目标检测算法，由于第一次接触这种自带运算模块的相机，操作起来比那种非常简单即插即用的USB摄像头（webcam）还是有很大区别的，这个情况下特此记录一下使用这种相机来运行yolo的过程。

2023-07-20 11:14:42 5330 1

原创 WSL2链接USB设备

WSL2链接USB设备

2023-06-30 15:13:40 1366 2

原创 Ubuntu18.04安装ROS下Kinect2驱动

KINECT驱动安装

2023-04-08 11:11:14 822 2

原创 Autoware实车测试记录（五）--实车测试遇到的问题以及解决方法

在实际测试中发现软件用实际硬件跑起来真的比在电脑上跑个demo遇到的问题多非常多，许多错误乍看起来比较邪门，但其实大部分也就是一些格式不对的问题。因为Autoware程序本身包含着非常多的功能节点，所以建议在检查错误的时候，先用rostopic确定信息输出是否有问题，然后善用rqt_graph这个命令来查看节点之间的关系是不是正确的，最后记得用录屏和rosbag录包进行记录和调试。这一套组合拳下来应该能解决大部分问题，至于剩下的问题就只能具体问题具体分析了。

2023-04-07 17:16:02 3593 9

原创 Autoware实车测试记录（四）--全局及局部路径规划相关功能以及发送控制指令至底盘

全局和局部路径规划以及下发控制指令到底盘

2023-04-07 10:54:23 4873 12

原创 Autoware实车测试记录（三）--障碍物检测及追踪节点的启用以及测试过程遇到的问题

障碍物检测及追踪节点的启用以及测试过程遇到的问题

2023-03-25 16:59:15 2896 2

原创 Autoware实车测试记录（二）-- 实车NDT定位

ndt定位部分

2023-03-24 10:48:26 2617 9

原创 Autoware实车测试记录（一）--前期准备以及使用Autoware Maptool插件进行矢量地图的绘制

前段时间一直在学习Lio-sam的程序，在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware，这个软件可以看作是很多功能包的集合，在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置、启动和关闭。本文主要记录使用Autoware软件部署在实车（Autolabor底盘）上进行定位，执行全局路径规划和局部路径规划并在行走时完成自主避障。由于网上对于Autoware的实车部署的资料比较少，在此记录一下实现过程。

2023-03-16 11:14:06 6522 21

原创 Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结

一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。但也有许多搜遍网络都很难找到解决方案的疑难杂症，这些问题曾困扰了我很久，也花了许多的时间去一个一个排除可能的原因。尤其是在算法实装在设备上的时候，遇到的运行问题在网上鲜有人解答。大部分攻略都停留在安装编译环节，极少甚至根本没有解答程序运行时的一些错误（也可能是我没找对地方）。所以仅此一文记录一下我所遇到的问题。

2022-12-09 16:09:04 8850 30