180°和360°伺服电机速度控制，转向控制Arduino代码与库（亲测可用）

最新推荐文章于 2025-05-24 17:56:32 发布

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#Arduino #连续舵机 #舵机转速控制

本文详细介绍了如何使用Arduino控制180°和360°伺服电机的速度和转向，包括write()和writeMicroseconds()函数的使用，以及伺服电机的PWM脉宽控制。通过示例代码展示了如何实现精确的停机和速度控制，同时提到了VarSpeedServo库的使用，帮助读者理解如何进行伺服电机的高级控制。

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写在前面的话：如果你只想要我代码，建议你复制粘贴第一个和最后一个，试试。如果你想学习以后如何解决类似问题而不是仅仅的抄代码，建议你读完我啰嗦的话。希望对你有所帮助。你可以抄袭我代码，但请添加出处/引文。

（PS:我的每篇帖子都是用来记录我成长的，相当于公开的日记，很多原创内容不一定是我创造的算法，很多技术本来就存在的，我只不过是把它们学懂了然后用大白话整理在这里了，但是我可以百分百保证我的帖子没有抄袭谁的文章，若有雷同，纯属巧合。我写博客的初衷是记录成长，后来渐渐地有小伙伴私聊称赞我，我就觉得我曾经也是举目四望无援助的萌新，很多技术都是大佬懒得分享，萌新又没几个会的，所以我就想做点承上启下造福萌新的事情。然后写了很多帖子，甚至逼迫自己至少一个月产一篇。那段时间忙碌又快乐着。渐渐地开始做Youtube的搬运工。直到我的萌新福利贴刷到了博客前一万排名，当时很多酸溜溜的小伙伴表示不服，凭什么你这么垃圾都能排前一万？这个，我觉得这个应该和帖子数量和点击率有关系。越来越多的人不再讨论技术而是无脑喷我，然后那段时间我就深刻的反思，觉得是浮躁了。然后就关闭了帖子，全部设置成私密了。今天有技术萌新小伙伴找到我，希望我分享更多关于树莓派的东西，对之前的事情也表示理解。嗯，感谢还在支持我写帖子的你们！今后我们大家一起努力，如果我哪写的不对，请批评指正，谢谢大家！）

一.转向控制：我想用360度伺服电机当小车的驱动电机，Arduino的例子里有个sweep可用来参考，然后根据本论坛博客上的建议，写了如下代码。功能是驱动小车前进（轮子转一圈360度）精确到让停就停的0.5毫米行程误差。

除了大神们会考虑使用传统的PWM控制（自己写代码发射PWM信号）之外，我们常用的Arduino自带的函数，有两种。一种是write()函数，另一种是writeMicroseconds();函数。这两种，前者是通过设定舵机旋转角度控制移动距离，后者是通过设置延时脉宽（PWM）微妙数来控制位移。设定也很简单：

（PS：我说的都是默认值，我写的代码肯定都对，运行正常，但是真实值需要你查芯片手册设定，毕竟你的电机与我的不一样，如果你直接用我的代码运行你的电机，在停止电机的命令的时候电机可能不会停止，会小幅度运转。）

servo.write(x): 若选择X值的范围是【0-180】，x是角度值，90是中间位置，0是全速前进，180是反向全速前进。

若选择X值的范围是【0-360】，x是角度值，180是中间位置，360是全速前进，-360是反向全速前进

servo.writeMicroseconds(X): 若选择X值的范围是【1000-2000】，x是脉冲微妙数，1500是中间位置，1000是全速前进，2000是反向全速前进。

至于真实值，需要你去查当前使用的伺服电机的芯片手册，比如我的伺服电机（型号：Parallax continuous servo motor）描述如下：

那么X值的范围就应该是【1300-1700】。它的PWM脉冲控制原理如下图所示

即便是如此查芯片手册进行精确设定，也不能保证伺服电机就100%按我们所想的来运动。这个芯片手册在结尾也说了：

都1525微秒了还小幅度转动呢，66666。还a little faster呢，哎。。。官方也是一脸无奈的摆摆手“怪我喽？”。光转向控制（PWM）还不够啊，我们太需要速度控制了。在本文的最后一个代码示例中我自己调除了真实误差10us（比如停车是1490（1500））。

下文所示例子是我用write(degree)函数写的控制两个伺服舵机当小车驱动电机的例子：

//arduino的<servo.h>库提供两个函数控制舵机。write（）和writeMicroseconds（）；
  //这两个函数都可以控制360/180这两种舵机。
  
  /********************这是write()函数的例子***********/
#include <Servo.h> 
  
  Servo servoLeft;
  Servo servoRight;
  int i=0;
  int j=0; 
  void setup() 
  { 
   
    servoLeft.attach(12);//P12是左舵机，P13是右舵机。双轮在前为正
    servoRight.attach(13);
    //servoLeft.write(x);  // 左舵机：x=90舵机不动,x=0舵机全速后退，x=180舵机全速前进
    //servoRight.write(x);  // 右舵机：x=180舵机全速后退,x=90舵机不动，x=0舵机全速前进
  
  } 
  
  void loop() {
    /***************成功了，下文for语句可实现左右舵机同时前进一圈（360°）**************/
      for( i=90 , j=90;i<=180 , j>=0;i += 1 , j -= 1){
      servoLeft.write(i);  // 左舵机前进(90-180)
      servoRight.write(j);  // 右舵机前进(90-0)
      delay(15);
      }
    //如果想前进2圈，就把上文的for语句复制一遍就好了
   
     /*******************90°看起来是一种很优秀的左转啊***************************/
    //servoLeft.write(90);  // 左舵机停
    //servoRight.write(90);  // 右舵机停
    /***************成功了，下文for语句可实现左右舵机同时后退一圈（360°）**************/
      for( i=90 , j=90;i<=180 , j>=0;i += 1 , j -= 1){
      servoLeft.write(j);  // 左舵机后退(90-0)
      servoRight.write(i);  // 右舵机后退(90-180)
      delay(15);
      }
   
      
 
  }

运行一下不仔细看的话还煞有其事，实际上有两个问题：1、明明write 90 却不能停车，舵机会小幅度颤动（优秀的左转666666.）。2.速度控制实现不了，不能慢一点。

看到这里有的人可能想到了另一种解决方案：延时启动舵机，运动起来就像突突突突的拖拉机，一顿一顿的感觉