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RSS订阅原创 VINS中特征点管理
VINS中的特征点a.特征提取中的类struct IMG_MSG{ double header;//时间戳 vector<Vector3d> points;//相机坐标系下的坐标 vector<int> id_of_point;//特征点的id vector<float> u_of_point;//像素坐标系下坐标 vector<float> v_of_point;//像素坐标系下坐标 vector<float> ve
2020-08-24 09:33:47
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原创 VINS_Mono中图像畸变矫正
a.相机标定参数读取trackerData[0].readIntrinsicParameter(sConfig_file)readIntrinsicParameter（）函数void FeatureTracker::readIntrinsicParameter(const string &calib_file){ m_camera = CameraFactory::instance()->generateCameraFromYamlFile(calib_file);}ge
2020-08-14 20:05:58
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原创 D435i的IMU话题ROS包录制和查看
1.bag数据录制a.启动相机，发布话题roslaunch realsense2_camera rs_imu_calibration.launchb.数据包录制rosbag record -O camera_imu_calibration /camera/color/image_raw /camera/imucamera_imu_calibration 是录制的数据包的名称2. imu 数据提取a.提取bag文件中的数据并保存为csv格式，提取topic的标准格式为rostopic ec
2020-08-11 14:18:31
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原创 线程学习（C++）
1.什么是并发并发是指两个或者两个以上的活动独立发生。2.并发途径a.多进程并发：将应用程序分为多个独立的进程，他们在同一时刻进行，比如：同时浏览网页和写博客做记录；b:多线程并发：并发另外一个途径是在单进程中运行多个线程，每个线程相互独立，且线程可以在不同的指令序列中运行，进程中的所有线程共享地址空间，并且访问到大多数数据(全局变量，指针，对象的引用)。由于地址空间的共享，以及缺少线程间数据的保护，使得操作系统之间的记录工作量减小，所以使用多线程的开销远小于多进程。但是由于内存的共享，数据要被多个
2020-08-07 15:05:53
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原创 VINS_Mono测试（D435i）
平台1.CPU：i5-94002.摄像头+imu模组：D435i安装步骤1.依赖库安装a.ros安装b.ceres安装modinfo2.Realsense SDK安装a.下载源码git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git推荐下载2.19版本安装b.依赖版本安装sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libglfw3-dev libgtk-3-devlibusb是一个
2020-07-27 10:13:26
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原创 Cmake学习总结(1)
Cmake Practice 学习总结1. cmake与make 的区别程序的生成过程分为：源文件–编译–链接,几个过程。如果源文件太多，一个一个编译将成为问题，因此大佬们设计了一种批量编译程序的工具（make）,这种工具需要根据规则对源码进行编译，这种规则就是makefile。对于一个大的工程使用makefile编译，写这个makefile文本会比较复杂，为此大佬们又设计了一种工具，在读入原文件以后，自动生成makefile文件，这就是cmake,它能够输出各种各样makefile或者proje
2020-07-03 17:19:30
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CSE486全部课件
2019-04-28
【源代码】深度学习入门：基于Python的理论与实现
2018-08-16
cmake实践,学会如何在ubuntu下面进行makefile
2019-02-27
笨办法学python
2018-08-16
空空如也
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