VINS中特征点管理

VINS中的特征点

a.特征提取中的类

struct IMG_MSG
{
   
  double header;//时间戳
  vector<Vector3d> points;//相机坐标系下的坐标
  vector<int> id_of_point;//特征点的id
  vector<float> u_of_point;//像素坐标系下坐标
  vector<float> v_of_point;//像素坐标系下坐标
  vector<float> velocity_x_of_point;//像素坐标系下点的速度
  vector<float> velocity_y_of_point;//像素坐标下点的速度
}

将特征提取的点送到特征点管理中（结构体IMG_MSG to Matrix<double, 7, 1>）

    shared_ptr<IMU_MSG> imu_msg(new IMU_MSG());
    map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> image;
            for (unsigned int i = 0; i < img_msg->points.size(); i++) 
            {
   
                int v = img_msg->id_of_point[i] + 0.5