传统算法中的点云分割方法

点云分割方法

1. Plane model segmentation (平面模型分割）

2. Euclidean Cluster Extraction （欧几里德聚类提取）

3. Conditional Euclidean Clustering（有条件的欧几里德群聚类生成）

4. Min-cut Based Segmentation (基于最少切割的分割）

5. Region growing segmentation (区域蔓延分割)

pcl官方文档

1. Plane model segmentation (平面模型分割）

​ 基于Ransac的来做平面拟合的。在这个Plane Model Segmentation算法里，Ransac为了找到点云的平面，不停的改变平面模型（ax+by+cz+d=0）的参数：a, b, c和d。经过多次调参后，找出哪一组的参数能使得这个模型一定程度上拟合最多的点。这个程度就是由distance threshold这个参数来设置。那找到这组参数后，这些能够被拟合的点就是平面的点。

​ 主要调参：调节distance