DoxyGen文档三

本文介绍使用Doxygen生成代码文档的方法,输入特定命令可生成多种格式文档,可修改输出目录。生成的文档需编译器处理,还能转换为PostScript或PDF。同时说明了为源码添加注释的方式,有两种基本选项,特殊注释块文本会经过解析处理。
 

Step 2:运行doxygen

输入下面的命令,生成一个文档:

doxygen <config-file>

Doxygen将在输入目录下生成一个htmlrtflatexman目录,分别对应于HTMLRTF Unix-Man文件格式。

 

       缺省的输出目录是doxygen的目录。使用OUTPUT_DIRECTORYHTML_OUTPUT, RTF_OUTPUTLATEX_OUTPUTMAN_OUTPUT可以进行修改。如果输出目录不存在,doxygen会创建出来。

生成的html文档需要一个支持CSS的浏览器。

 

The generated documentation must first be compiled by a compiler (I use teTeX distribution version 0.9 that contains version 3.14159). To simplify the process of compiling the generated documentation, doxygen writes a Makefile into the latex directory. By typing make in the latex directory the dvi file refman.dvi will be generated (provided that you have a make tool called make of course). This file can then be viewed using xdvi or converted into a PostScript file refman.ps by typing make ps (this requires dvips). To put 2 pages on one physical page use make ps_2on1 instead. The resulting PostScript file can be send to a PostScript printer. If you do not have a PostScript printer, you can try to use ghostscript to convert PostScript into something your printer understands. Conversion to PDF is also possible if you have installed the ghostscript interpreter; just type make pdf (or make pdf_2on1). To get the best results for PDF output you should set the PDF_HYPERLINKS tag to YES.

       文档必须首先经过 编译器(我手头上的是teTeX version 0.9其中包括 version 3.14159)。

 

Step 3: Documenting the sources为源码添加注释

Although documenting the source is presented as step 3, in a new project this should of course be step 1. Here I assume you already have some code and you want doxygen to generate a nice document describing the API and maybe the internals as well.

 

如果配置文件中EXTRACT_ALL设置为NO(缺省值),doxygen就只为documented membersfilesclassesnamespaces生成文档。那么应该如何为这些元素添加注释呢?对于membersclassesnamespaces有两个基本选项:

1.        memberclassnamespace之前添加special注释。对于fileclassnamespace members也直接可以在该member后添加注释。参考Special documentation blocks一章。

2.        在其他地方(另一个文件或位置)放置一个特殊的文档块并在此文档块中放置一个structural command。一个structural command in链接到、一个文档块到一个特定的可以documented(例如一个memberclassnamespacefile)。具体参考Documentation at other places一章。

文件只能只能使用第二种选项,因为没有办法将一个注释块放在文件前。当然,file memberfunctionsvariabletypedefsdefines)不需要一个显式的structural command;只要在其前后放置一个特殊的注释就OK了。

 

特殊注释块中的文本被写入到HTML 之前,会作个parse

parse的过程中有以下几步:

·         执行文档中的Special Commands

·         If a line starts with some whitespace followed by one or more asterisks (*) and then optionally more whitespace, then all whitespace and asterisks are removed.

·         空白行被认为是段的分隔符。无需再使用一个new-paragraph命令。

·         出现在文本中的单词,如果和documented类相匹配,就生成一个到documented类的链接。

·         Links to members are created when certain patterns are found in the text.参见Automatic link generation以获取有关自动创建链接。

·         HTML tags that are in the documentation are interpreted and converted to equivalents for the output. See section HTML Commands for an overview of all supported HTML tags.

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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