塞翁失马,焉知非福?

卡尔曼滤波器中的Q,R 对于系统状态的估计(滤波结果)所使用的信息来源于两个方面,一个是对系统状态演变模型的了解,包括系统转移矩阵和输入控制矩阵,输入孔质量等,另一方面来自于对系统状态的观测量。从上面公式来看,真正所要滤波得到的结果来自于公式(4)中的系统状态估计值x的某些分量,公式(4)的结果是由公式(1)所得到的状态预测值和来自观测量y计算得到的。所以,在不同算法中,R, Q的取值根据反应的不同量纲,可以有很大的变化,但它们的比值会决定了滤波值应该更多来自于系统模型演化的信息,还是来自于观察信号信息。 阅读详情
今天在去公司的路上,远远地看到82路停在站台,一路小路过去,还是没有赶上,心里这个恨呀,恨自己为什么没有早起5分钟,算了,只好等下一趟了,估计今天得迟到。
没想到几分钟后,又来一辆82路,虽然也是挤得不得了,但总算是意外的惊喜(平时82路两班车相距的时间很长),挤上车,开了一会儿,忽然看到刚才那辆82路停在路边,两个司机一交谈,原来前面那车上有人丢了包,已经报了警,正等110呢。
那车上的人可惨了,如果是车坏了还好办,下车招个出租也许还不会迟到,但是有人丢了钱包就脱身不得,一车人都在打电话,估计全是请假的......,心里那个庆幸呀,幸亏晚了点,没赶上前面那车.....
【电机应用控制】——步进电机控制原理(四相五线/两相四线/细分驱动)&驱动器&梯形/S形加减速算法&直线/圆弧插补 步进电机是一种把电脉冲信号转换为角位移(左)或线位移(右)的电动机。两相通常1.8°,三相通常1.2°、无相通常0.72°,角位移=脉冲个数X步距角。在非超载且不超频的情况下,电机的旋转位置只取决于脉冲个数,转速只取决脉冲信号的频率。所以只需要统计脉冲个数和频率,不再需要编码器测速和位置,具有优秀的开环能力,当然也可接编码器反馈速度和位置数据,实现更加精准的闭环控制。永磁式动态性能好,输出力矩大,但步距角大通常7.5°;反应式(磁阻式)结构简单成本低,步距角小一般1.2°,但振动噪音大动态性能差; 阅读详情

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