<think>我们当前的问题集中解决两个关键点：1
.wget无法解析主机地址（file
.ncnynl
.com）导致的模型下载失败2
.Gazebo在ROS虚拟机中运行时的服务调用错误（REST
.cc
:205）根据引用内容[2]，我们需要下载gazebo模型库，但由于网络问题，使用
wget下载官方模型库时出现解析失败。因此，我们将采取以下策略：-使用替代的模型库下载地址（国内镜像或可靠来源）-修复虚拟机网络配置以确保域名解析-补充解决REST错误和spawn_urdf_model服务错误的步骤步骤分解：###1
.解决
wget无法解析主机地址的问题**可能原因**：虚拟机的DNS配置错误或网络连接问题。**解决方案**：```bash#测试网络连通性ping-c4baidu
.com#如果无法ping通，检查虚拟机网络设置#若DNS解析失败，修改/etc/resolv
.confecho"
nameserver8
.8
.8
.8"|sudotee/etc/resolv
.conf>/dev/nullping-c4file
.ncnynl
.com#再次尝试解析```如果仍然无法解析，我们使用以下替代方法：**方法A：使用
Gitee镜像下载模型库**```bashmkdir-p~/
.gazebo/modelscd~/
.gazebo/models
gitclonehttps
://
gitee
.com/oscc-3dof/gazebo_models
.git#国内镜像mvgazebo_models/*
.#将内容移动到当前目录```**方法B：使用清华源下载压缩包**```bash
wgethttps
://mirr
ors
.tuna
.tsinghua
.edu
.cn/gazebo/models/-Ogazebo_models
.zip#注意：实际URL可能需要调整，此处为示意unzipgazebo_models
.zip-d~/
.gazebo/models```###2
.解决Gazebo的REST
.cc
:205错误和模型加载问题根据引用[1][2]，我们需要确保模型库本地存在，并禁用在线模型库访问：```bash#禁用在线模型库（避免REST错误）echo"exp
ortGAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=''">>~/
.bashrcsource~/
.bashrc```###3
.修复spawn_urdf_model服务调用错误在确保模型库本地存在后，还需检查ROS参数和URDF文件：-**确保`robot_description`参数存在**：使用`rosparamlist|greprobot_description`检查-**正确使用spawn_model命令**：推荐在launch文件中使用以下配置：```xml<launch><param
name="robot_description"textfile="$
(findyour_p
ackage
)/urdf/your_robot
.urdf"/><node
name="spawn_urdf"pkg="gazebo_ros"type="spawn_model"args="-urdf-modelrobot_
name-paramrobot_description-z0
.1"/></launch>```**关键参数说明**：-`-z0
.1`：防止模型嵌入地面-`-paramrobot_description`：从参数服务器读取URDF数据###4
.虚拟机专属优化```bash#软件渲染（避免虚拟机3D加速问题）exp
ortLIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1#启动时关闭GPU检查（Gazebo7+）exp
ortSVGA_VGPU10=0```###验证步骤```bash#1
.启动Gazebo空世界（测试基础环境）roslaunchgazebo_rosempty_w
orld
.launch#2
.手动生成URDF模型测试rosrungazebo_rosspawn_model-urdf-file$
(rosp
ackfindyour_p
ackage
)/urdf/your_robot
.urdf-modeltest_robot-z0
.1```如果手动生成成功，则说明spawn_urdf_model服务已经正常。###相关问题§§相关问题§§1
.如何解决虚拟机中Gazebo启动速度慢的问题？2
.如何为Gazebo添加自定义模型？3
.ROS和Gazebo通信失败的常见原因有哪些？4
.如何调试Gazebo中的URDF文件？5
.虚拟机中如何配置共享文件夹以便导入模型？</think>
以下是针对虚拟机环境**解决 `
wget` 域名解析失败**和**修复 ROS Gazebo `spawn_urdf_model/REST
.cc
:205` 错误**的完整解决方案：
---
### 🛠️ **双问题同步解决方案**
#### 问题1：`
wget` 域名解析失败
(无法下载模型库
)
```bash
# 方法1：使用国内镜像源下载（避免域名解析）
mkdir -p ~/
.gazebo/models
cd ~/
.gazebo/models
wget https
://
gitee
.com/oscc-3dof/gazebo_models/reposi
tory/archive/master
.zip
unzip master
.zip && mv gazebo_models-master/*
./
# 方法2：手动添加DNS解析（若镜像失效）
echo "
nameserver 8
.8
.8
.8" | sudo tee -a /etc/resolv
.conf # 添加Google DNS
ping file
.ncnynl
.com # 测试解析是否恢复
```
#### 问题2：`spawn_urdf_model/REST
.cc
:205` 服务错误
```bash
# 步骤1：强制使用本地模型库（解决REST错误）
echo "exp
ort GAZEBO_MODEL_PATH=~/
.gazebo/models" >> ~/
.bashrc
echo "exp
ort GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=" >> ~/
.bashrc
source ~/
.bashrc
# 步骤2：验证基础模型是否存在（修复[model
://sun]等错误）
ls ~/
.gazebo/models | grep -E "sun|ground_plane" # 应看到这两个目录
# 步骤3：修复spawn_urdf服务调用
rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf \
-model my_robot \
-param robot_description \
-z 0
.2 \ # 增加高度防嵌入
-p
ackage-
to-model # 添加包依赖解析
```
---
### 🔍 **核心问题根源**
| 问题现象 | 根本原因 | 验证命令 |
|---------|---------|---------|
| `
wget无法解析主机` | 虚拟机DNS配置失效 | `cat /etc/resolv
.conf` |
| `REST
.cc
:205错误` | Gazebo强制在线加载模型 | `env | grep GAZEBO` |
| `
Unable to find uri[model
://sun]` | 模型文件未正确安装 | `ls ~/
.gazebo/models/sun` |
| `[spawn_urdf-4] died` | robot_description传递失败 | `rosparam get /robot_description` |
---
### ⚙️ **关键配置模板**
```xml
<!-- 修复后的spawn_model节点示例 -->
<node
name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
args="-urdf
-model $
(arg robot_
name)
-param robot_description
-x $
(arg x0
)
-y $
(arg y0
)
-z 0
.3 <!-- 必须大于0
.1 -->
-p
ackage-
to-model <!-- 启用包资源解析 -->
-unpause">
</node>
```
---
### ✅ 验证流程
```bash
# 1
. 检查模型库
grep -A 5 "<
name>sun</
name>" ~/
.gazebo/models/sun/model
.sdf
# 2
. 测试空世界启动
roslaunch gazebo_ros empty_w
orld
.launch
# 应看到完整天空和地面
# 3
. 手动生成URDF模型
rosrun gazebo_ros spawn_model -urdf \
-file $
(rosp
ack find your_pkg
)/urdf/robot
.urdf \
-model test_robot
```
---
### 🌐 **虚拟机网络优化补充**
```bash
# 1
. 主机-虚拟机网络模式选择
建议：使用"桥接模式"而非NAT
# 2
. 禁用IPv6（减少解析冲突）
sudo sysctl -w net
.ipv6
.conf
.all
.disable_ipv6=1
# 3
. Gazebo通信限流（防超时）
echo "exp
ort GAZEBO_IP=127
.0
.0
.1" >> ~/
.bashrc
```
---
本文介绍如何因FTP站点变化，使用git clone从GitHub获取pcre2源代码，包括新的下载方法和迁移步骤。
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