I2C 读取6D lsm6dsv加速度，角速度和温度

TX表示传送数据，为输出。
RX表示接收数据，为输入。

通信上的RX和TX代表的意思：
TXD 发送数据 Transmit(tx) Data 的简写形式
RXD 接收数据 Receive(rx) Data 的简写形式

2.platform_write 和I2C_WriteData 关系。platform_read和 I2C_ReadData关系：

static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
uint16_t len)
{
I2C_WriteData(0x6a,reg,(uint8_t*)bufp,len);
return 0;
}

static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
uint16_t len)
{
I2C_ReadData(0x6a,reg,(uint8_t*)bufp,len);
return 0;
}

功能: 该函数从I2C从设备（地址为0x6a）的寄存器reg读取len字节的数据，并将数据存放到bufp指向的缓冲区中。
参数:
- handle: 指向某种处理句柄的指针，但在此函数中未使用。
- reg: 要读取的寄存器地址。
- bufp: 数据将被读取到此缓冲区。
- len: 读取的数据长度。
调用I2C_ReadData: 实际的I2C数据读取操作是通过调用I2C_ReadData函数完成的。
3.I2C_ReadData函数详细解释如下：

/**
@brief TWI(I2C)读数据函数
@param slaveAddr -[in] 从设备地址
@param regAddr -[in] 寄存器地址
@param pData -[in] 读出数据
@param dataLen -[in] 读出数据长度
@return 错误码
*/

uint16_t I2C_ReadData(uint8_t slaveAddr, uint8_t regAddr, uint8_t *pData, uint16_t dataLen)
{
uint32_t errCode; //变量声明：errCode：用于存储操作的返回码。

uint32_t timeout = TWI_TIMEOUT; // timeout：用于定义操作超时的计时器，TWI_TIMEOUT 是预定义的超时时间。

errCode = nrf_drv_twi_tx(&s_twiHandle, slaveAddr, &regAddr, 1, false);
if(errCode != NRF_SUCCESS)
{
return errCode;
}

发送寄存器地址：
- nrf_drv_twi_tx：这是 Nordic 的驱动函数，用于发送数据到 I2C 从设备。
- &s_twiHandle：指向 TWI（I2C）的句柄，用于识别 I2C 实例。
- slaveAddr：从设备的地址。
- &regAddr：寄存器地址的指针。
- 1：要发送的数据字节数（这里是寄存器地址的字节数）。
- false：表示这是一个写操作，不需要重复开始。
- 错误检查：如果 nrf_drv_twi_tx 返回 NRF_SUCCESS，说明发送成功，否则返回错误码。