lab03

本文介绍了exit()和return()在程序控制中的作用,exit()用于结束进程,return()则用于函数返回。在主函数中,return()同样能结束进程。在多进程环境中,exit()的返回值用于指示进程状态。fopen()函数用于打开文件,返回一个FILE类型的指针,通过这个指针可以进行文件的读写操作。示例展示了以不同模式打开文件的方法。

exit() 结束当前进程/当前程序/,在整个程序中,只要调用 exit ,就结束

return() 是当前函数返回,当然如果是在主函数main, 自然也就结束当前进程了,如果不是,那就是退回上一层调用。在多个进程时.如果有时要检测上进程是否正常退出的.就要用到上个进程的返回值…

exit(1)表示进程正常退出. 返回 1;

exit(0)表示进程非正常退出. 返回 0.

argc是外部输入的参数个数,argv[ ]是参数的字符串数组

fopen() 函数

fopen() 会获取文件信息,包括文件名、文件状态、当前读写位置等,并将这些信息保存到一个 FILE 类型的结构体变量中,然后将该变量的地址返回。

FILE 是 <stdio.h> 头文件中的一个结构体,它专门用来保存文件信息。我们不用关心 FILE 的具体结构,只需要知道它的用法就行。

如果希望接收 fopen() 的返回值,就需要定义一个 FILE 类型的指针。例如:
FILE *fp = fopen(“demo.txt”, “r”);
表示以“只读”方式打开当前目录下的 demo.txt 文件,并使 fp 指向该文件,这样就可以通过 fp 来操作 demo.txt 了。fp 通常被称为文件指针。

再来看一个例子:
FILE *fp = fopen(“D:\demo.txt”,“rb+”);
表示以二进制方式打开 D 盘下的 demo.txt 文件,允许读和写。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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