SOFA Weekly | 每周精选【8/5 - 8/9】

SOFA WEEKLY | 每周精选,筛选每周精华问答

同步开源进展,欢迎留言互动

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SOFAStack(Scalable Open Financial Architecture Stack)是蚂蚁金服自主研发的金融级分布式架构,包含了构建金融级云原生架构所需的各个组件,包括微服务研发框架,RPC 框架,服务注册中心,分布式定时任务,限流/熔断框架,动态配置推送,分布式链路追踪,Metrics 监控度量,分布式高可用消息队列,分布式事务框架,分布式数据库代理层等组件,也是在金融场景里锤炼出来的最佳实践。

SOFAStack 官网: https://www.sofastack.tech

SOFAStack: https://github.com/sofastack

  每周读者问答提炼  

欢迎大家向公众号留言提问或在群里与我们互动

我们会筛选重点问题通过 

" SOFA WEEKLY " 的形式回复

关于 SOFAJRaft 日志复制 - pipeline 实现剖析 | SOFAJRaft 实现原理 的讨论:

@龚小涛 提问:

对于快照部分讲解是对某一刻时间点的数据做的快照吗,然后此快照最新的记录下 logindex term 等信息?

A:快照里记录的数据不是日志复制的数据,而是状态机执行的结果,这个快照数据保存的动作是由用户通过实现这个接口来实现的:

com.alipay.sofa.jraft.StateMachine#onSnapshotSave 。当然,里面的快照里面还包括了一些 index、term 等元信息。所以如果你理解的数据是由状态机执行的结果,那理解是对的。

关于快照的解决方案中是对数据集合的快照,这里可以细说下吗?

A:快照中保存的是用户自定义的状态机的当前的状态,具体内容需要用户自己去实现,你可以看下这个接口:

com.alipay.sofa.jraft.StateMachine#onSnapshotSave,比如 Counter 这个 example 中,保存的就是计数器当前的 value。

  SOFAJRaftLab 系列阅读  

   SOFA 项目进展  

本周发布详情如下:

发布 SOFARegistry 5.2.1, 主要变更如下:

i. 安全修改,升级 Jettyserver 版本到 9.4.17.v20190418.

ii. jraft bug 修正版本到1.2.5

iii. 修复 dataServer 启动没有 working 时刻一些操作延迟处理问题

iv. data 重连 meta 逻辑 bug 导致所有 data 无法连接 meta 修改

v. data 从 working 状态变回 init 状态 bug 修改

详细发布报告:

https://github.com/sofastack/sofa-registry/releases/tag/v5.2.1

  SOFA 活动推荐  

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SOFA Meetup #3《从开源技术到产品能力》,本周日我们在广州等你smiley_66.png

本期活动将为大家带来蚂蚁金服在这些方面的探索和实践,解析 SOFARPC、分布式事务 Seata、无线自动化测试框架 SoloPi 等开源项目的内部大规模落地和社区发展,并且通过可观察性的理念,实现对微服务,Service Mesh 以至未来的 Serverless 架构的应用进行监控,帮助大家应对从应用架构过渡到云原生架构的挑战。

点击“阅读原文”,了解活动详情~

本文归档在 sofastack.tech。

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WARNING: An illegal reflective access operation has occurred WARNING: Illegal reflective access by com.alipay.sofa.jraft.util.internal.UnsafeUtil (jar:file:/E:/service/nacos-server-2.2.3/nacos/target/nacos-server.jar!/BOOT-INF/lib/jraft-core-1.3.12.jar!/) to field java.nio.Buffer.address WARNING: Please consider reporting this to the maintainers of com.alipay.sofa.jraft.util.internal.UnsafeUtil WARNING: Use --illegal-access=warn to enable warnings of further illegal reflective access operations WARNING: All illegal access operations will be denied in a future release 2023-07-15 22:58:51,129 WARN Exception encountered during context initialization - cancelling refresh attempt: org.springframework.beans.factory.UnsatisfiedDependencyException: Error creating bean with name 'instanceOperatorClientImpl' defined in URL [jar:file:/E:/service/nacos-server-2.2.3/nacos/target/nacos-server.jar!/BOOT-INF/lib/nacos-naming-2.2.3.jar!/com/alibaba/nacos/naming/core/InstanceOperatorClientImpl.class]: Unsatisfied dependency expressed through constructor parameter 1; nested exception is org.springframework.beans.factory.UnsatisfiedDependencyException: Error creating bean with name 'clientOperationServiceProxy' defined in URL [jar:file:/E:/service/nacos-server-2.2.3/nacos/target/nacos-server.jar!/BOOT-INF/lib/nacos-naming-2.2.3.jar!/com/alibaba/nacos/naming/core/v2/service/ClientOperationServiceProxy.class]: Unsatisfied dependency expressed through constructor parameter 1; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'persistentClientOperationServiceImpl' defined in URL [jar:file:/E:/service/nacos-server-2.2.3/nacos/target/nacos-server.jar!/BOOT-INF/lib/nacos-naming-2.2.3.jar!/com/alibaba/nacos/naming/core/v2/service/impl/PersistentClientOperationServiceImpl.class]: Bean instantiation via constructor failed; nested exception is org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [com.alibaba.nacos.naming.core.v2.service.impl.PersistentClientOperationServiceImpl]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.UnsatisfiedLinkError: C:\Users\Administrator\AppData\Local\Temp\librocksdbjni15037951375079649142.dll: %
07-16
基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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