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RSS订阅原创 关于sim中的调节关节的PD的注意事项
最初我调节了么一个的关节PD参数后，单个关节的调节感觉跟踪效果还好，但是一到了多个关节一起动的时候，机械臂就会飞了，无论怎么调节关节PD都不行，后来发现要把。每个关节的最大关节速度调大，也就是下图的绿色框框，同时也要注意要从末端关节一个一个增大速度。
2025-09-01 17:40:34
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原创 关于sim4.2.0版本的urdf文件转换为usd 文件
我最初也是通过isaaclab自带的转换文件进行转换，但是转换完成之后，在训练的时候发现机械臂的第一个关节发生了错位，因此又更换成sim中自带的转换。在这个网址下，按照流程在sim中用自带的urdf转换器将urdf转换为usd文件。其中个的第五步骤中，要注意把下面图中的标注部分打开。
2025-09-01 16:10:20
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原创 关于安装pytorch3d的步骤
4) 让运行时能找到 torch 的 CUDA 动态库（本会话）# 2) 如果抓不到，用常见的三个候选名兜底（命中其一即可）# 1) 从列表页抽取 wheel 文件名。# 还在 ~/tmp_p3d 目录里。我的就是按照上面的一步一步成功安装的。新建立一个tmp_p3d目录。# 3) 下载并安装。
2025-08-26 21:02:58
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原创 “Isaac Gym”无响应 您可以尝试等待其响应或强制退出此应用程序
在换新的服务器的时候，跑训练代码的时候报了这个错误，找了好久都没找到原因，后来在知乎上找到了答案。输入这两行代码的，然后才生效的，如果输入后还是没生效，在你训练的目录下输入这两行代码就好了。需要训练的目录终端下。
2025-06-19 12:22:58
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原创 ADAMS中天线模型的个人心得
今天按照教材书《虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程(第二版)》（注：这本书上的仿真案例很棒）上的天线模型时，前面按照次序做的很好，后来联合仿真时一直出现S-Function错误，上网找了好久才勉强找到解决方法，下面是个人的一些心得： 出现这种错误官方的回答：我试着改了之后，发现还有错误。我又试了一下网上说的C:\ProgramFiles\MSC.Software\Adams\2020_711253\controls\win64下的下面这个文件复制到adams模型所在的文件夹中 后来发现是simu
2022-03-17 13:01:22
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原创 ADAMS的一些小笔记
一：今天做仿真时总是出现旋转副和一些mark点消失的现象，后来发现是每次我先加旋转副再改变连杆参数时就会消失（我也不知道什么原因，用的是2020版本），把连杆删除后再建时我先改参数再加旋转副和力就不会消失了。...
2022-03-17 12:24:05
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空空如也
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