Ubuntu 20.04 + livox viewer + livox SDK + ros + livox-ros-driver

1. 安装Ubuntu 20.04

在清华镜像找

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/

然后接下来自己找安装教程

2. 下载livox viewer

去官网下载

https://www.livoxtech.com/cn/downloads

在终端使用命令将压缩包转移到/usr/local
通常第三方下载的软件包都放这里

sudo mv filename /usr/local

然后将包解压缩

tar -zxvf FileName.tar.gz

修改文件夹名称（可做可不做）

sudo mv filename newfilename

运行

./livox_viewer.sh

1. 设置静态ip
   
   
   按照说明书输入
   
2. 要把虚拟机的连接改为桥接模式（自行百度一下吧），不然连上雷达之后可能找不到虚拟机
3. 修改配置文件
   先找到物理网卡的名称

# 先ifconfig查看电脑的网卡信息，如下图
ifconfig

如果出现以下问题

则

sudo apt-get update

然后再

sudo apt install net-tools
ifconfig

可以看到我的网卡是ens33
然后自己看说明书配置

再ping一下看是否连通了

然后连接设备进行采集…

3. 下载livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

可能会遇到的问题：
如果提示没有权限的，就在前面加sudo
有些软件没下的，按照它给的提示下载，没成功的话看看是不是网掉了，或者用下面命令更新一下再重试

sudo apt-get update

如果安装完cmake还出现以下问题，是因为还没有下载编译环境

使用一下命令进行一键安装

sudo apt install -y build-essential

然后再运行sudo cmake … 就不会再报错

运行样例

cd sample/lidar && ./lidar_sample

因为没连上LiDAR设备，所以暂时是这样的界面

如果连上了是有信息的

4. 下载ros系统

我装的是这个

可以使用以下命令查看自己下载的版本

lsb_release -a

1. 添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源

sudo apt update

4. 安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

出现以下问题的

说是软件源的问题，要更新一下软件源，请参考这篇文章

https://blog.youkuaiyun.com/qq_64671439/article/details/135287166

我是怎么改都有这个问题，如果你执行上诉操作还有这个问题的话，可以下载aptitude来安装

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

终于安装成功了（可能下得比较久，请耐心等待。。。）

之后步骤请跟着下面的链接做

https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781

5. 下载livox-ros-driver

1. 获取ROS驱动包

cd  Livox-SDK  # 进入Livox-SDK目录
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

2. 构建ROS驱动程序

cd ws_livox 进入工作空间
catkin_make

如果出现以下问题

输入以下代码可解决

# 要替换成你自己的路径
sudo chown $USER: -R /usr/local/software/Livox-SDK/ws_livox/catkin_ws

然后再输入

catkin_make

3. 更新ROS包

source ./devel/setup.sh

4. 运行ROS驱动程序

自己看官网链接（我跟着安装没问题）

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/blob/master/README_CN.md