PCL库中的点云数据类型

最新推荐文章于 2025-09-19 19:58:59 发布
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点云数据在PCL库中通过模板类表示，如PointXYZ用于坐标，PointXYZRGB增加颜色信息，PointXYZRGBA增加透明度，NormalXYZ包含法线信息。这些数据类型为点云处理提供灵活的选择，便于三维点云的处理和计算。

点云（PointCloud）是计算机视觉和三维数据处理中常用的一种数据结构，用于表示三维空间中的离散点集合。在PCL（Point Cloud Library）库中，提供了丰富的点云处理功能，其中包括了一些常用的点云数据类型。

在PCL中，点云数据类型主要通过模板类pcl::PointCloud来表示。这个模板类可以根据点云中的点的特征进行参数化，例如点的坐标、法线、颜色等。下面我们将以点的坐标为例，来介绍pcl::PointCloud的使用。

首先，我们需要包含相应的头文件：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

接下来，我们可以使用pcl::PointXYZ类型作为点的数据结构。这个类型表示一个三维

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3D点云处理：PCL常用数据类型及IO说明（源码）
lddx_123456的博客
08-27 452
既然我们学习的是3D视觉，因此，数据类型相对也就是三维空间，即对应X\Y\Z坐标。个人在学习或工作过程中最常用的PCL库中的数据类型有：pcl::PointXYZ,pcl::PointNormal,pcl::PointXYZRGB;二维空间中图像像素点的排列是按照行列排列的，但是对于三维空间点来说，它也存在类似的行列，这里为width和height，它的排列方法存在两种：有序点云和无序点云；在进行点云初始化时，我们需要引入必要的头文件保证可正常初始化。PLY\STL\PCD\OBJ\TXT\X3D等；
PCL点云库入门（第2讲）——PCL库中点云基本知识和数据类型结构
qq_36812406的博客
12-09 3050
点云是由一系列数据点组成的集合，这些点通常代表三维空间中物体表面的点。点云数据可以通过各种三维扫描技术获得，如激光扫描（VLP系列）、结构光扫描（ Kinect系列）或立体视觉扫描（Realsense系列）等。每个点通常包含三个坐标值（X、Y、Z），有时还包含颜色和反射率等其他信息。点云广泛应用于计算机视觉、机器人导航、三维建模、工业检测和文化遗产保护等领域。点云数据如下图1所示。图 1。
PCL点云初识--点云数据类型
weixin_56570476的博客
03-30 386
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 指定点云获取的视点和角度，在不同坐标系之间转换时使用（由3个平移+4个四元数构成）COUNT 1 1 1 指定每一个维度包含的元素数，如果没有COUNT，默认都为1。DATA ascii 存储点云数据的数据类型，ASCII和binary。FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，例如。SIZE 4 4 4 指定每一个维度的字节数大小。TYPE F F F 指定每一个维度的类型，HEIGHT 1 点云数据集的高度。
点云数据文件常用格式及PCL中点云数据类型
qq_60143666的博客
01-13 1万+
一、 PCL中点云数据类型 由于采集设备不同时输入点云信息不同，比如有的只有法向量，有的伴有颜色，强度等信息。必要时，使用者需要自己定义自己的类型。不过先看看PCL库中定义的点云类型是否已经涵盖。 1）PointXYZ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 成员变量: float x, y, z; 最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息， 值得注意的是它多加了一个浮点数来满足内存对齐 //访问xyz方式一 float x = cl..
基于Win系统下PCL库入门到实践：自定义PCL数据类型（附代码链接）
最新发布
2402_84165995的博客
09-19 735
/加自己定义的属性rgba = 0;x = _x;y = _y;z = _z;return os;是我们点云数据加上包括x,y,z除外一个 float data[4] 数组，用来和 Eigen::Vector4f 对接，也能一次存储 (x, y, z, 1.0f)。就是添加rgb元素。不添加这个，后续rgba就会报错。用于记录点生成的时间。也是我们自己加的一个属性。主要是赋值的作用，保证你创建 MyPoint p;时，所有字段都有初始化值，而不是随机内存里的垃圾值。
PCL内置点云类型
NNNNNathan的博客
11-19 661
PCL内置了许多点云类型供我们使用，下面先介绍PLC内置的点云数据类型PCL中的点云类型为PointT；至于为什么是PointT类型需要追随到原来的ros开发中去，因为PCL库也是从原来的ROS中剥离出来的；大家都一致的认为点云结构是离散的N维信息描述的物体。因此最简单的点云结构便是XYZ，下面首先来看看XYZ三维信息如何在PCL中实现的。
PCL入门系列 —— 点云数据类型及相关属性
工业机器视觉
04-24 1294
如果是对有序点云数据进行处理，要注意无效点数据，通常无效点的x,y,z属性数值以nan、inf、0等形式表现； 尤其是在对单点进行操作时（如邻域搜索等），要注意无效点的处理；
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
01-18 62万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年11月11日。
Octree_点云构建八叉树_pcl库_点云库_
10-02
2. **创建点云对象**：使用`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`或其变种定义点云数据类型，然后填充点云数据。`PointXYZ`结构体包含了点的x、y、z坐标。 3. **实例化八叉树**：创建`pcl::octree::...
基于pcl库的点云切片路径规划
zzm987666的博客
08-28 784
切片处理是指将点云数据按照某个轴（本代码中是x轴）进行分块切割，保留一定范围内的点，丢弃其余点，从而形成多个切片。 代码的实现流程可以总结如下： 加载点云数据：首先，从一个 PLY 文件中加载点云数据。 获取点云范围：计算点云在三维空间中的最小和最大坐标，用于后续的切片。 设置切片参数：设置切片间隔和厚度，决定如何对点云进行分割。 切片处理：逐步对点云进行切片处理，每次保留某个范围内的点。 保存切片结果：将所有切片结果合并，并保存为新的 PLY 文件。
PCL点云库入门（第1讲）——PCL库简介和安装（Win10/11+VS2019+PCL 1.12.0）
qq_36812406的博客
12-07 1万+
PCL，全称为，即点云库，是一个专注于2D/3D图像和点云处理的大型开源项目。该项目最初由斯坦福大学的杰出计算机视觉专家Radu博士及其团队开发和维护，经过十余年的发展，目前（2024年12月）已更新至1.14.1版本。PCL点云库集成了众多尖端的点云处理算法，这些算法不仅包括基础的滤波、特征估计、表面重建、配准、模型拟合和分割等，还涵盖了更高级的功能，如点云数据的语义理解、场景解析以及动态环境下的实时处理。这些算法能够对含有噪声的点云数据进行有效过滤，去除异常值；
PCL点云库(1) — 简介与数据类型
几度春风里的博客
04-20 3635
PCL（点云库）_百度百科PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。
ROS与PCL中四种点云数据类型介绍
沮丧的迈克尔
08-21 1342
这篇文章算是一种记录，也是这个系列的文章开头，后续会更新点云相关的文章下面进行每种类型的点云数据的具体介绍。
PCL 点云PCD文件格式详解、文件读取及写入（附完整代码示例）
weixin_43896283的博客
05-02 2214
本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。
PCL 数据结构的类型【2025最新版】
点云侠的博客
09-14 2646
PCL 数据结构的类型及使用，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月7日。
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点云智能指针格式和非指针格式的转换。
pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞和pcl::PointCloud＜pcl::PointXYZ＞::Ptr传参的时候的转换
weixin_45533366的博客
12-20 1253
cloud_max_cluster是Ptr的格式，所以传入*cloud_max_cluster，对指针进行取值，结果还是出现报错。在函数声明的地方忘记改了，函数声明的地方，参数是智能指针。将函数声明的地方和函数定义的地方改成一样的即可。
[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT
Deephome的博客
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目录1. 基本结构 pcl::PointCloud1.1 pcl::PointCloud::width (int)1.2 pcl::PointCloud::height (int)1.3 pcl::PointCloud::points (std::vector)1.4 pcl::PointCloud::is_dense (bool)1.5 pcl::PointCloud::sensor_origin_ (Eigen::Vector4f)1.6 pcl::PointCloud::sensor_orientat
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点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个庞大的开源项目，专注于2D/3D图像处理与计算机视觉，特别是点云数据。点云是由许多独立的点组成的集合，通常代表一个三维场景中的物体表面或者形状。PCL提供了许多用于...
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