CAN协议小知识

一、报文的概念 

参考：学习笔记|电动汽车上CAN报文解析 - 知乎 (zhihu.com)

(103条消息) CAN报文格式简析_Mertrix_ITCH的博客-优快云博客_can报文格式 

(103条消息) CAN的报文格式_USB_ABC的博客-优快云博客_can 格式 

1、1个byte是指一个字节；1个bit是指一个2进制位 

1byte=8bit

2、报文是以帧的格式发送，每帧又有七个部分，CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。其中我们最关注的是数据帧中的数据段，这是对我们来说有用的信息。一个数据帧传输的数据量为0~8个字节

 

3、报文ID

 参考：(103条消息) CAN通信帧ID的确定_palleexu的博客-优快云博客_can帧id

ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出

ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧，并不管是谁发的。 

4、报文解析过程，此处主要解析数据段

参考：学习笔记|电动汽车上CAN报文解析 - 知乎 (zhihu.com)

一个数据段有8个byte，每个byte有8个bit，每个bit可表示一个2进制数，因此，可以把一个byte分为高字节、低字节（一个字节可以表示两个16进制数，高低字节各表示一个16进制数）。