Ronald__Wang-优快云博客

原创教堂见闻

下面记录一下今天的流水账。今天周日，上午去了教堂，神父是stephen。第一个环节stephen推着一个用蓝色的塑料布遮住的斗车到了教堂前，小车看似很重，里面装的东西很神秘，看似很重。然后一个男孩上去了，stephen让小孩抬一下，小孩很轻松的就抬起来了。随后，stephen把小车里的东西往男孩这边堆了堆，再让小孩抬，小孩费了很大的劲才抬起来。（本质上就是一个杠杆原理），stephe

2017-07-09 14:05:51 470 1

原创 Constrained Optimization

Overview本教程主要有如下部分组成1: overview of constrained optimization. 2. lagarange solution to this problem. 3. insight to the lagrange solution。从上图可以看出，之前在解决graph优化的时候，我们采用的都是目标函数都是cost function（energy fun

2017-06-18 11:34:04 1548

AbstractThis tutorial is to help those who have never used Lie Groups but want to use this useful tool. As the manifold topic is too large to cover in this single tutorial, we will concentrate those fa

2017-06-07 11:28:04 1590

原创 Backpropagation

这篇博客主要推导深度神经网络中，经典的Backpropagation求导算法的推导。因为是随手做的笔记，所以中间有一些中英文夹杂的表达，希望不会对您的理解不会有干扰。还请读者见谅。 In this part, we will derive some most important equations in deep learning. \ 在一个神经网络中，使用alka^l_k表示第l层，第k个神

2017-06-05 14:49:26 1073

原创 SLAM数据关联

马氏距离与数据关联在SLAM的数据关联中，马氏距离是一种常见的方法。本文使用简单的数据进行说明，同时对必要的公式进行推导。本文使用的数据来源于[1]. 。在这里我们重点使用two dimension的数据进行示例。以x1x_1为例，我们并没有假设x1x_1是否符合正态分布，我们可以求得x1x_1的均值和方差u1,σ2u_1,\sigma^2.u1σ2=1N∑i=1Nxi1=1N−1∑i=1N(x

2017-06-05 09:35:26 2591

空空如也

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原创 Lie Group For Beginners

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