制作一个正三角履带底盘【内附资料下载链接】

1.运动功能说明

履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。同时，由于车身的正三角特性，它不惧怕前后方向上的翻车。

前进与后退

原地转向

大半径转向

翻滚

2.结构说明

该样机由两个正三角形状的小型带传动模组构成，模组呈轴对称分布在车架上。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件：
Basra主控板（基于Arduino开源方案设计的一款开发板）、Bigfish扩展板、7.4V锂电池

【Basra主控板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-135.html；Bigfish扩展板的相关介绍可点击查看https://www.robotway.com/h-col-136.html】

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能： 实现正三角履带底盘前进. ----------------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Forward(); // 前进 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车前进 void loop() { Forward(); } //封装小车前进动作子程序 void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); //左轮前进 digitalWrite( 10 , HIGH ); }

后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ -------------------------- 实验功能： 实现正三角履带底盘后退. ---------------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void Backward();// 后退 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车后退 void loop(){ Backward(); } //封装小车后退动作子程序 void Backward() { digitalWrite( 5 , HIGH ); //右轮后退 digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退 digitalWrite( 10 , LOW); }

原地转向功能的代码（点击查看：TurnInPlace.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ ------------------------------------ 实验功能： 实现正三角履带底盘原地旋转(差速方式）. 本实验现象为四轮四驱底盘原地左转. ---------------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void turn_Left(); // 原地转向（本示例为原地左转） //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车差速自转[本示例为小车左转] void loop() { turn_Left(); } //封装小车自转动作子程序（本示例为左转） void turn_Left(){ digitalWrite( 5 , LOW ); //右轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); //左轮后退 digitalWrite( 10 , LOW); }

大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）

/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-31 https://www.robotway.com/ -------------------------------------------------------- 实验功能： 实现正三角履带底盘大半径转向（原理为小车车轮同向不同速） -------------------------------------------------------- 实验接线： 左侧车轮接:D9,D10 | | .-----------------------------------. | | | |-------. | |【车头】| | |-------* | | *-----------------------------------* | | 右侧车轮接:D5,D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void big_Turn();// 大半径转向 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式 pinMode( 10 , OUTPUT);//将引脚10设置为输出模式 } //主程序部分：小车走弧形路径 void loop() { big_Turn(); } //封装小车走大半径(弧线)动作子程序（同向不同速） void big_Turn() { analogWrite( 5 , 0 ); //右轮以255速度前进 analogWrite( 6 , 255); analogWrite( 9 , 0 ); //左轮以150速度前进 analogWrite( 10 , 150 ); }

4.扩展样机

我们可以通过放大或缩小正三角履带模组的尺寸，来构造出更多的同类机构。

5.资料下载

资料内容	样机3D文件、例程源代码
下载链接	https://www.robotway.com/h-col-128.html