RickyWasYoung的博客

原创 MATLAB绘图大礼包

matlab绘图要用

原创 【笔记】矩阵的谱半径

谱半径把“矩阵的所有特征值”压缩成一个非负实数，它既是代数量（特征值的最大模），又是分析量（幂次的指数增长率），更是几何量（线性变换的最大伸缩因子）。在数值分析、控制论、图论、马尔可夫链、量子力学中，它都扮演着“稳定与否”的临界标尺。ρ(A) = max{|λ| : λ 是 A 的特征值}– 对非负矩阵可用行和/列和上下界：min_i∑_j a。它只与矩阵的“谱”（即全体特征值）有关，因而得名。谱半径（spectral radius）记作。

原创 车辆在各种路况下行驶时的轮胎滑移率

车辆正常行驶时的轮胎滑移率（Slip Ratio）是一个关键动力学参数，其数值范围如下：正常行驶（直线/缓加速/缓减速）时，滑移率通常保持在 1% ~ 3% 之间。

原创 【名词解释】车轮滑动率、制动力系数、滑动附着系数、峰值附着系数、同步附着系数

时，纵向附着系数达到最大值，制动效能最优，这也是ABS系统控制的目标区间。：合理设计同步附着系数对保证汽车制动稳定性和效能至关重要。，此时轮胎与地面间 completely 为滑动摩擦。车轮滑动率是描述轮胎与地面接触状态的核心参数，定义为。，代表轮胎-路面系统所能提供的最大摩擦能力。：制动力系数 = 地面制动力 / 垂直载荷。，用于定量评价轮胎与地面间的制动效能。

原创 鲁棒性是什么？如何评价模型的鲁棒性？常用方法有哪些？

对于悬架状态观测，建议优先采用。：在上述恶劣工况下，RMS误差增幅。组合策略，实现简单且效果显著。：鲁棒性不是单一算法，而是。等不确定性条件下，仍能。

原创 【聚类算法】高维数据的聚类

设原本聚类数是4，目标聚类数也是4。

原创 轮胎侧偏角变化范围一般为多少

此时轮胎已进入明显滑移状态，仅出现在极限操控或低附着（冰雪）路面。文献试验中的最大侧偏角常做到 12°–15°。综上，常规行驶中轮胎侧偏角通常不超过 4°；在极限或特种试验条件下，可测至 10°–15°。在此区间内，侧向力与侧偏角基本呈线性关系，是乘用车日常行驶最常出现的范围。侧向力增长逐渐趋缓，轮胎开始产生明显滑移，多用于较激烈驾驶或瞬态避让工况。大角度区（饱和/极限区）：8°–15° 左右。中等角度区（非线性过渡区）：约 4°–8°。小角度区（线性区）：约 0°–4°。

原创 【笔记】智能汽车、电动汽车政策文件

除《智能汽车创新发展战略》外，我国在智能汽车与电动汽车领域已形成多层次、系统化的政策体系。这些文件共同构成"战略引领-技术攻关-标准支撑-试点验证-区域推广"的政策闭环，推动我国智能电动汽车产业向高质量发展转型。- 推动智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展。- 明确测试、示范应用及产业化路径。- 加快智能网联汽车准入和通行试点。- 指导地方有序开展公开道路测试。（2020年，交通运输部）（2024年，中办、国办）- 推动城市级规模化运营探索。（工信部、国家标准委）

原创 为什么悬架越硬驾驶性能越好、悬架越软舒适性能越好

硬悬架通过"快速响应、强力约束"实现精准操控；软悬架通过"缓慢缓冲、能量吸收"实现平顺舒适。二者对能量处理的方式截然相反，因此传统悬架必须在两者间做取舍。：硬悬架像"运动员绷紧的肌肉"，能迅速响应、精准控制动作，不让身体乱晃。：软悬架像"踩着厚气垫走路"，冲击力被缓冲吸收，身体感觉不到尖锐的冲击。这里的"驾驶性能"主要指。，核心在于悬架硬度对。这里的"舒适"主要指。

原创 越野车辆在野外行驶时应经常打转向盘吗

越野驾驶中的转向操作应是"精准而克制"的，而非频繁随意。优秀的越野驾驶者会通过路线选择和车辆控制来最小化转向频率，只有在必要时才进行果断、明确的转向操作。频繁打方向盘往往是驾驶技术不成熟或车辆设计不合理的表现。

原创 【matlab】字符串数组 转 double

通过“导入数据”导入txt文件数据，导入时保存为“字符串数组”

原创 【悬架】限位块的作用、结构

【代码】【悬架】限位块的作用、结构。

原创 【matlab】如何提取论文plot图中的数据

（4）在figure坐标框中拾取点，点得按照曲线取，越密越好，拾取完毕后敲“enter键”即可绘制对应的数据图（示例中包含两种曲线，需要拾取两次）的坐标范围（图例为-12、12、-1200、1200）后即可使原图与matlab的figure坐标框对齐。用origin太麻烦了，还得安装付费插件，得到的数据的导出过程还麻烦，这里给出matlab的处理方法。（2）在弹出的Figrure图框中先后点击。精确的扒图做不到，但是可以描述其数量、形状。的两个顶点(左上点和右下点)

原创 【笔记】非线性状态空间方程线性化时为什么要以平衡点为基准？

原创 【matlab】Pacejke轮胎模型（魔术公式）代码-轮胎力仿真（Magic Formula 模型）

【代码】【matlab】Pacejke轮胎模型（魔术公式）代码-轮胎力仿真（Magic Formula 模型）

原创 2DOF车辆垂向动力学模型的动力学方程组的两种建模方法

（2）取零受力位置（弹簧自由长度位置）建模，此时方程组内含重力。（1）取平衡位置建模，此时方程组内不含重力；

原创 【代码】空气弹簧控制方法

【代码】【代码】空气弹簧控制方法。

原创 【笔记】横向稳定杆、主动侧倾力矩、如何通过MRD+空气弹簧实现主动侧倾力矩

横向稳定杆（sway bar, anti-roll bar, stabilizer bar），又称防倾杆、平衡杆，是汽车悬架中的一种辅助弹性元件。

原创 【笔记】matlab的quadprog函数的用法

一般设目标函数为J0=1/2x’Hx+f’x。f,b,beq,lb,ub,x为向量。Aeq是等式约束系数矩阵。

原创 【matlab】线性MPC算法（含代码）

线性MPC MATLAB 例程，采用 QUADPRO 求解器，单输入单输出、带输入/输出约束，每一步都有中文注释，可直接复制运行。代码结构与工业级写法一致，方便后续扩展到 MIMO、非线性或 C/C++ 代码生成。连续模型状态方程: ẋ = Ac·x + Bc·u。模型：双积分器，位置-速度-加速度。

原创 【笔记】后向欧拉方法（Backward Euler Method）

【代码】【笔记】后向欧拉方法（Backward Euler Method）

原创 【笔记】悬架减振器的阻尼带宽

0.5–3 Hz 对应车身-悬架的“簧上”共振区，8–15 Hz 附近常出现车轮“簧下”共振，而 18–25 Hz 则与轮胎局部振动、减振器安装衬套共振等有关。所以“阻尼带宽”并非一个单一数字，而是“0.5–25 Hz 工作带 + 20–600 Hz 阀系稳定带 + 0–10 Hz 电控可调带”的组合概念。文献把 200–600 Hz 称为“阀系动态带宽”，研究目的是让阀片在该频段仍保持稳定的节流特征，避免压力波动造成令人烦躁的“丝丝”或“咔哒”异响。阀系有效频段（≈20–600 Hz）

原创 【matlab】YALMIP、GLPK安装资源及安装方法

glpk的安装同理，最后在命令行窗口中输入“glpk”即可。

原创 【笔记】马尔科夫链

原创 【笔记】空气弹簧概述、结构、分类、刚度调节原理、响应速度+刚度切换范围、控制方法

汽车空气弹簧（Air Spring）是一种以“压缩空气”作为弹性介质的悬架元件，用来取代传统钢制螺旋弹簧或钢板弹簧。刚度非线性、高度可调、隔振好、寿命长。一、结构与类型气囊本体由内胶层帘布增强层外胶层硫化而成，承受气压并保证气密。常见结构：卷边式（Rolling Lobe）：活塞向上卷动，行程大，轿车/SUV主流。袖筒式（Sleeve）：活塞外套筒滑动，尺寸短，重卡前悬多用。气室数量：– 单腔：刚度由气压唯一决定，成本低。– 双/三腔：通过电磁阀切换主/副气室组合，实现。

原创 【matlab】基于空气弹簧的车身高度参数的簧载质量测算

从台架/实车采集的"静态标定数据"出发，建成 2-D Lookup-Table，再在循环里用 线性插值 实时给出 簧载质量。

原创 【matlab】字符串转函数的解决方案

问题：有时候只能获取目标函数的字符串形式（比如app、gui里传参时，需要用户自行设计函数，但是设计的函数格式为字符串形式，不能直接作为函数使用）用eval函数：eval(‘函数字符串’,值)

原创 【代码】matlab-遗传算法工具箱

遗传算法最经典的应用在于规划类问题(其实根本是求最值)，由于直接编程太过于复杂，这里结合MATLAB工具包，说说GA算法的用法。

原创 【代码】差分进化算法（DE）

【代码】【代码】差分进化算法（DE）

原创 【代码】自适应差分进化算法（ADE）

可以根据具体问题调整参数和目标函数，以获得更好的优化效果。

原创 【matlab】SARSA算法及示例代码

SARSA（State-Action-Reward-State-Action）算法是一种用于强化学习的算法，它属于时序差分（Temporal-Difference，TD）学习方法。算法原理：基本思想：SARSA算法的核心是通过智能体（Agent）与环境（Environment）的交互来学习最优的行动策略。智能体在每个时间步根据当前策略选择一个动作，执行该动作后会获得环境的反馈，包括新的状态和奖励。然后，智能体会根据这些信息来更新其对当前状态和动作的价值估计，从而逐步改进策略。

原创 【python】相机输出图片时保留时间戳数据

有时候需要参考时间戳，写个笔记记录下。但是输出时间可能不稳，有待进一步优化。

原创 【笔记】我国公路等级的划分

来源：《地面运输系统工程》庄继德2002。

原创 数字游标卡尺说明

原创 欧姆龙E6B2-CWZ6C旋转编码器参数说明+示例代码

参考链接：欧姆龙E6B2旋转编码器技术参数详解手册

原创 【CATIA V5】如何绘制三维线图/提取三维模型的轮廓？

可用于专利/论文线图说明。本人在B站的古早技术帖。

原创 【matlab】采样信号的低通滤波、高通滤波

高频为100、200、300、400、500Hz。生成采样信号（包含低频和高频分量），其中。基于二阶巴特沃斯滤波器，可选低通/高通。低频为10、20、30、40、50Hz。

原创 【数值积分】如何利用梯形法则近似求解积分

对于一些函数，如f(x)=x^x，很难直接求其积分，但是在已知函数积分上下限时，可以通过数值积分的梯形公式法近似其答案。设f(x)=（1/x）^(ax+b)，式中，a=1，b=2，求其在[1,2]内的积分。小区间数量n = 100时，结果为5.5063912678。小区间数量n = 1000时，结果为5.5060605264。小区间数量n = 5000时，结果为5.5060573192。小区间数量n = 10000时，结果为5.5060572190。小区间数量越多，精度越高。

原创 【树莓派】如何调整分辨率

用VNC连接树莓派会自动调整分辨率，但是通过HDMI线直连显示器时会“不适应”然后点击“Screen Configuration”点击桌面左上角菜单栏的“首选项”然后选择合适的比例就行。右键“HDMI-1”

原创 【笔记】悬架的一阶、二阶平顺性

一阶平顺性：关注车身整体的低频振动，如垂向跳动、俯仰、侧倾等。二阶平顺性：关注车身内部的高频振动，如地板、座椅等部位的振动。在实际车辆设计中，工程师需要综合考虑一阶和二阶平顺性，通过调整悬架参数、轮胎特性等，达到最佳的舒适性和操控性平衡。