线程同步

从单应矩阵到实际距离:Apriltag测距完整实现指南 本文提供了基于Apriltag实现高精度视觉测距与姿态估计的完整指南。详细阐述了从相机标定、单应矩阵分解到欧拉角与距离计算的完整流程,并深入探讨了四个解的歧义选择、工程实践中的滤波优化与多Tag融合等关键问题,旨在帮助开发者在机器人、AR等应用中实现稳定可靠的距离检测与姿态估计。 阅读详情

同步:同步就是协同步调,按预定的先后次序进行运行。如:你说完,我再说。“同”字从字面上容易理解为一起动作,其实不是,“同”字应是指协同、协助、互相配合。
线程同步:即当有一个线程在对内存进行操作时,其他线程都不可以对这个内存地址进行操作,直到该线程完成操作, 其他线程才能对该内存地址进行操作,而其他线程又处于等待状态,目前实现线程同步的方法有很多,临界区对象就是其中一种。

原子操作 vs 非原子操作

实现线程同步的方法:

  • 信号量 semaphore
  • 互斥锁 mutex

信号量-同步实现

/*************************************************************************
    > File Name: create.c
# File Name: create.c
# Author :彭敬
# QQ : 1964265813
# Email:1964265813@qq.com
# Blog:http://blog.youkuaiyun.com/ReturningProdigal
# Created Time: 2017年12月01日 星期五 11时27分08秒
 ************************************************************************/

#include<stdio.h>
#include<pthread.h>
#include<unistd.h>
#include<semaphore.h>
int i, j;
sem_t sem_r;//同步读的信号量
sem_t sem_w;//同步写的信号量

void *fun(void *a){
    while(1){
        sem_wait(&sem_r);//申请对资源的读操作
        printf("--child-- i: %d, j: %d\n", i, j);
        usleep(1000);
        sem_post(&sem_w);//释放对资源的写操作
    }
    return NULL;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    int res = sem_init(&sem_r, 0, 1);//初始化读信号量
    if(res != 0){
        perror("sem_init read error");
        return -1;
    }
    res = sem_init(&sem_w, 0, 0);//初始化写信号量
    if(res != 0){
        perror("sem_init write error");
        return -1;
    }
    pthread_t thr1;
    res = pthread_create(&thr1,NULL, fun, NULL);//线程创建
    if(res != 0){
        perror("create fail");
        return -1;
    }
    int a = 0;
    while(1){
        sem_wait(&sem_w);//申请对资源的写操作
        i = a;
        j = a;
        a++;
        sem_post(&sem_r);//释放对资源的读操作
        //usleep(100);
    }
    return 0;
}

互斥锁-同步实现

/*************************************************************************
    > File Name: create.c
# File Name: create.c
# Author :彭敬
# QQ : 1964265813
# Email:1964265813@qq.com
# Blog:http://blog.youkuaiyun.com/ReturningProdigal
# Created Time: 2017年12月01日 星期五 11时27分08秒
 ************************************************************************/

#include<stdio.h>
#include<pthread.h>
#include<unistd.h>
#include<semaphore.h>
int i, j;
pthread_mutex_t mutex_r;
pthread_mutex_t mutex_w;
void *fun(void *a){
    while(1){
        pthread_mutex_lock(&mutex_w);//锁住写操作的互斥锁
        printf("--child-- i: %d, j: %d\n", i, j);
        sleep(1);
        pthread_mutex_unlock(&mutex_r);//释放读操作的互斥锁
    }
    return NULL;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    int res = pthread_mutex_init(&mutex_r, NULL);
    if(res != 0){
        perror("mutex_init read error");
        return -1;
    }
    res = pthread_mutex_init(&mutex_w, NULL);
    if(res != 0){
        perror("mutex_init write error");
        return -1;
    }
    pthread_t thr1;
    res = pthread_create(&thr1,NULL, fun, NULL);
    if(res != 0){
        perror("create fail");
        return -1;
    }
    int a = 0;
    while(1){
        pthread_mutex_lock(&mutex_r);//锁住读操作互斥锁
        i = a;
        j = a;
        a++;
        pthread_mutex_unlock(&mutex_w);//释放写操作互斥锁
    }
    return 0;
}
【3天快速入门WPF】8-数据绑定基础 以下是一个简单的 WPF 数据绑定示例,使用两个TextBox控件分别表示Name和Age来进行进行数据绑定试验。运行程序后,你会看到初始界面中TextBox 中显示初始名字 “张三”,TextBox 中显示初始年龄 “25”。在 XAML 中创建一个简单的界面,包含一个 TextBox 用于输入名字,一个 TextBox 用于显示年龄。当你在 TextBox 中修改名字时,Person 对象的 Name 属性会被自动更新,反之亦然。它的主要作用是为控件及其子控件提供一个默认的数据源,用于数据绑定。 阅读详情

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