Ubuntu24.04 安装优化

更新apt源

# 切换阿里镜像源
cat <<EOF > /etc/apt/sources.list
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
EOF

# 进行更全面的升级,可能会删除一些不再需要的软件包,以解决软件包之间的依赖关系冲突。
apt dist-upgrade

# 自动删除那些现在不再被任何已安装软件包所依赖的软件包。
apt autoremove

# 清理掉那些已经不能从软件源中下载的过时软件包文件。
apt autoclean

设置静态ip

cat <<EOF > /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
network:
  version: 2
  ethernets:
    enp0s3:
      dhcp4: false
      addresses:
        - 192.12.0.10/24
      routes:
        - to: default
          via: 192.12.0.1
      nameservers:
        addresses: [192.12.0.1]
EOF
# 使配置生效
netplan apply

# 禁用ipv6
cat <<EOF >> /etc/sysctl.conf
net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
net.ipv6.conf.default.disable_ipv6=1
net.ipv6.conf.lo.disable_ipv6=1
EOF
# 使配置生效
sysctl -p

设置默认启动

# 设置默认启动到文本模式
systemctl set-default multi-user.target
# 设置默认启动到图形界面
systemctl set-default graphical.target
# 为了优化启动时间,我们这里将默认启动设置为文本模式,也就是平常使用的终端模式

关闭snap更新

# 暂停所有snap服务更新
snap refresh --hold
# ansp应用在 24 小时内不检查更新
snap refresh --hold=24h
# 恢复所有应用的自动更新
snap refresh --unhold

<think>首先,用户的问题是关于在Ubuntu 24.04系统上安装Pinocchio的方法。Pinocchio是一个机器人学和动态模拟相关的软件库,通常用于机器人控制、运动学和动力学计算。 我需要参考系统指令: - 所有行内数学表达式使用$...$格式。 - 独立公式使用$$...$$格式并单独成段。 - LaTeX语法正确。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 在引用的段落末尾自然地添加引用标识,如[^1]。 用户提到一个引用:[引用[1]],内容是推荐安装Ubuntu Pro,并提供了一些命令。但这个引用不是用户真正的需求,用户说“上述引用仅供参考,并不是用户真正的需求”,所以我应该忽略它或只作为参考,重点放在用户当前的查询。 用户的问题是:“我想查找在Ubuntu 24.04系统上安装Pinocchio的方法 请问在Ubuntu 24.04系统上安装Pinocchio的方法” 我需要基于我的知识库构建回答。我记得Pinocchio是一个C++库,用于高效机器人动力学计算,安装通常涉及使用包管理器或从源代码构建。 步骤: 1. **依赖安装**:安装必要的依赖项。 2. **安装方法**:可能通过APT包管理器安装,或者使用pip(Python绑定),或者从源代码编译。 3. **验证安装**:简单测试是否安装成功。 对于Ubuntu 24.04,由于它是较新版本,我应该检查Pinocchio是否有Ubuntu仓库的包。Pinocchio通常可以通过Robotpkg或官方PPA安装。 我的知识: - Pinocchio可以从其官方GitHub仓库安装。 - 在Ubuntu上,推荐使用APT安装robotpkg-pinocchio包。 - 安装步骤可能包括添加仓库、更新包列表,然后安装。 具体步骤: - 添加Robotpkg仓库。 - 安装Pinocchio包。 - 可能需要Python绑定。 确保回答结构清晰: - 逐步指导。 - 使用中文。 - 如果有数学表达式,用LaTeX格式化(但安装方法可能不需要)。 - 生成相关问题。 最后,生成相关问题。 回答结构: 1. 开头确认问题。 2. 逐步安装方法。 3. 简要验证步骤。 4. 相关问题。 由于没有实际引用需要添加标识,除非我引用某个来源,但我应该基于一般知识。 在回答末尾,添加相关问题。 完整回答: - 介绍安装方法。 - 代码块用于命令(使用Markdown格式)。 - 中文。 </think>### 在Ubuntu 24.04系统上安装Pinocchio的方法 Pinocchio(全称为:Pinocchio: Efficient Rigid Body Dynamics Library)是一个用于机器人动力学、运动学和优化计算的C++库,常用于机器人仿真和控制领域[^1]。在Ubuntu 24.04安装它,推荐通过APT包管理器安装,因为这是最简单高效的方式。以下是详细步骤: #### 步骤1: 更新系统并安装依赖项 首先,确保系统是最新的,并安装必要的依赖库。打开终端运行: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y # 更新系统包 sudo apt install -y cmake git build-essential libboost-all-dev python3-dev python3-pip # 安装基础依赖 ``` 这些命令会安装编译工具、Boost库和Python支持。 #### 步骤2: 添加Robotpkg仓库并安装Pinocchio Pinocchio官方推荐使用Robotpkg仓库进行安装: ```bash sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -sc) robotpkg" >> /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list' # 添加Robotpkg仓库 curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.key | sudo apt-key add - # 添加仓库密钥 sudo apt update sudo apt install -y robotpkg-pinocchio # 安装Pinocchio核心库 ``` 这一步会安装Pinocchio的核心组件。安装完成后,库文件默认存放在`/opt/openrobots`路径下。 #### 步骤3: 安装Python绑定(可选) 如果你需要Python接口,可以使用pip安装: ```bash pip3 install pinocchio # 安装Python绑定 ``` 这会将Pinocchio的Python模块添加到系统中。 #### 步骤4: 验证安装 运行一个简单测试来确认安装成功: ```bash python3 -c "import pinocchio; print(pinocchio.__file__)" # 检查Python模块路径 ``` 如果输出显示了pinocchio模块的路径(如:`/usr/local/lib/python3.11/dist-packages/pinocchio/__init__.py`),则安装成功。或者,编译一个示例: ```bash cd /tmp git clone https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio.git cd pinocchio/examples cmake . && make ./sample # 运行示例程序 ``` 如果程序输出关节位置或动力学数据,表示Pinocchio工作正常。 #### 注意事项 - **系统兼容性**:本方法适用于Ubuntu 24.04(Noble Numbat),其他版本可能需要调整仓库源。 - **权限问题**:如遇权限错误,在命令前添加`sudo`。 - **官方文档**:更多细节参考Pinocchio官方文档:[Pinocchio Documentation](https://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/)
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