ros中的消息同步"message_filters/subscriber.h"

最新推荐文章于 2025-09-12 15:50:47 发布
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该博客围绕ROS中的消息同步展开，涉及使用“message_filters/subscriber.h”进行同步操作，在机器人操作系统开发中，消息同步对数据处理和系统运行至关重要。
https://www.cnblogs.com/yebo92/p/5600249.html
在ros的类中使用message_filters订阅2个topic数据
苏凯的博客
11-23 1048
【代码】在ros的类中使用message_filters订阅2个topic数据。
【ROS2】消息过滤、同步message_filters：最新同步LatestTime、精准同步ExactTime、近似同步ApproximateTime
郭老二
10-29 954
当ROS2中有多个消息、这些消息有一定的相关性，需要同步处理时，就要用到message_filters库；使用message_filters库，开发者可以方便地处理多个话题的消息，并确保这些消息在时间上是同步的。比如深度相机：需要同时获取图像数据和深度数据。
ros2_message_filters
05-24
ROS2邮件过滤器 ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS2移植获得。 它将常用的消息“过滤”算法收集到一个公共空间中。 消息过滤器定义为消息到达的某个东西，以后可能会吐出或不吐出来。 该API由以下部分组成： 筛选模式 registerCallback(cb) connectInput(filter) 订户subscribe(nodep, topic, 1, myCallback) 时间同步器 输入 ： C ++：最多9个单独的过滤器，每个过滤器的形式为void callback(const std::shared_ptr<M>&) 。 支持的过滤器的数量由创建类的模板参数的数量确定。 Python：N个单独的过滤器，每个过滤器都有签名callback(msg) 。 输出 ： C ++：对于消息类型M0..
ros2中的消息同步——message_filter & 手写改造
最新发布
Double___You的博客
09-12 669
是 ROS2 中提供的一组工具，用于多话题消息同步。它的核心是ExactTime：严格时间戳相同才触发回调。：时间戳近似匹配即可触发，更适合实际传感器场景。
[ROS]message filters时间同步
火柴的初心的博客
11-12 5923
１．message_filters介绍 message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policy ２．ｍessage_filters作用 同时订阅并发布话题 时间同步 ３．message_filters实例 头文件 //ros头文件 #include <ros/ros.h> //时间同步 #include <message_fil.
message_filters::Subscriber & tf::MessageFilter理解
白夜行的狼
05-07 9980
希望大家收藏： 本文更新地址：https://haoqchen.site/2018/05/07/understanding-of-message_filters/ 左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？ 0. 写在最前面     因为日常看代码经常能看到tf相关的一些函数，转来转去，绕得很晕，有不懂的就仔细查一下，将自己的理解整理出来，这篇是关于 tf::MessageFilte...
message_filters::Subscriber 的用法
newbeixue的博客
07-10 1919
通过使用消息过滤器，你可以轻松处理多个相关的消息，并确保它们以同步或异步的方式进行处理。是 ROS 中的消息订阅器类，用于接收和处理同步或异步消息。它提供了一种方便的方式来处理多个相关消息，并确保它们以相同的时间戳进行处理。的基础上提供了更复杂的消息过滤和同步功能。具体选择哪个类取决于你的需求：如果只需要基本的消息订阅功能，则可以使用。都是ROS中用于接收消息的订阅器类，但它们在功能和使用上有一些区别。是ROS中最基本的订阅器类，用于接收指定话题的消息。包的详细信息以了解更多高级用法和示例。
#ifndef SUB_AND_PUB_H #define SUB_AND_PUB_H //ros头文件 #include <ros/ros.h> //时间同步 #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> #include <message_filters/synchronizer.h> //传感器消息 #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> class subscriberANDpublisher{ public: subscriberANDpublisher(); void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &image, const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &pointcloud); private: ros::NodeHandle nh; ros::Publisher camera_pub; ros::Publisher lidar_pub; message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> lidar_sub;//雷达订阅 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> camera_sub;//相机订阅 typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::PointCloud2> syncpolicy;//时间戳对齐规则 typedef message_filters::Synchronizer<syncpolicy> Sync; boost::shared_ptr<Sync> sync_;//时间同步器 }; #endif 将imu融合进代码与lidar和摄像头进行时间对齐，修改代码
07-29
#include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> #include <message_filters/synchronizer.h> // 传感器消息 #include <sensor_msgs/Image.h> #include ...
#include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> #include <boost/thread/thread.hpp> using namespace message_filters; void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_accel, const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg_gyro) { double t = imu_msg_accel->header.stamp.toSec(); double dx = imu_msg_accel->linear_acceleration.x; double dy = imu_msg_accel->linear_acceleration.y; double dz = imu_msg_accel->linear_acceleration.z; double rx = imu_msg_gyro->angular_velocity.x; double ry = imu_msg_gyro->angular_velocity.y; double rz = imu_msg_gyro->angular_velocity.z; Vector3d gyr(rx, ry, rz); Vector3d acc(dx, dy, dz); /** 处理函数 ...... */ } int main(int argc, char** argv) { // 需要用message_filter容器对两个话题的数据发布进行初始化，这里不能指定回调函数 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_accel(n,IMU_TOPIC_ACCEL,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> sub_imu_gyro(n,IMU_TOPIC_GYRO,2000,ros::TransportHints().tcpNoDelay()); // 将两个话题的数据进行同步 typedef sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Imu, sensor_msgs::Imu> syncPolicy; Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(10), sub_imu_accel, sub_imu_gyro); // 指定一个回调函数，就可以实现两个话题数据的同步获取 sync.registerCallback(boost::bind(&imu_callback, _1, _2)); ros::spin(); return 0; } ———————————————— 详细解释
07-29
- `message_filters/subscriber.h`：提供ROS消息过滤器的基本订阅者功能。 - `message_filters/synchronizer.h`：提供消息同步功能。 - `message_filters/sync_policies/approximate_time.h`：提供基于近似时间戳的...
#include <iostream> #include <fstream> #include <vector> #include <csignal> #include "global_relocation/global_relocation.h" #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/time_synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> void messageCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& pointMsgIn, const sensor_msgs::ImuConstPtr& ImuMsgIn) { std::cout << "hi!--Lidar: " << std::setprecision(16) << pointMsgIn->header.stamp.toSec() << " IMU: " << ImuMsgIn->header.stamp.toSec() << std::endl; } int main(int argc, char ** argv) { ros::init(argc, argv, "global_relocation"); ros::NodeHandle nh; // sync the time by ros message filter message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> subPointCloud(nh, "/os_cloud_node_1/points", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu> subIMU(nh, "/os_cloud_node_1/imu", 1); typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::PointCloud2, sensor_msgs::Imu> syncPolicy; typedef message_filters::Synchronizer<syncPolicy> Sync; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> sync(syncPolicy(100), subPointCloud, subIMU); sync.registerCallback(boost::bind(&messageCallback, _1, _2)); ROS_INFO("hello ros!"); ros::spin(); return 0; } 转换为python代码实现
07-25
以下是你提供的 **C++ ROS 程序** 的 **Python 等价实现**，功能是使用 `message_filters` 同步订阅 LiDAR 的 `PointCloud2` 和 IMU 的 `Imu` 消息，并在回调函数中打印它们的时间戳。 --- ### ✅ Python 实现代码...
ROS2(一)- tf之 MessageFilter 与 tf::MessageFilter理解与应用
虎哥的铲屎员
05-19 5434
1 MessageFilter 1.1 主要用法之——消息的订阅与回调 1.2 主要用法之——时间同步 1.3 主要用法之——时间顺序的回调 2 tf::MessageFilter 2.1 示例AMCL 2.2 wiki教程 3 tf2_ros::MessageFilter 3.1 wiki教程 4 tf2_ros之使用tf进行坐标变换 4.1 tf::Transformer Class Reference 4.2 tf2_ros::BufferInterface Class Reference refer
ROS多消息同步（如LiDAR点云与IMU数据）
晓晨的博客
02-29 2183
Message Filters: message_filters还提供了一些过滤器，例如message_filters::Subscriber（订阅一个主题的消息）、message_filters::Cache（缓存一段时间内的消息）和message_filters::TimeSequencer（确保消息按时间顺序处理）。Time Synchronizer: message_filters::TimeSynchronizer允许你同步两个或多个主题的消息，这些消息的时间戳必须完全相同。
ROS 2边学边练（41）-- 使用基于tf2_ros::MessageFilter带标记（位姿、时间...）的数据类型
DIANZI520SUA的专栏
04-30 1789
本篇主要介绍了tf2_ros::MessageFilter的一种应用案例，同时也涉及到了不同功能包之间通信的相关知识点。
【ROS2】中级:tf2-使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的已标记数据类型
cxyhjl的博客
07-13 1348
目标：学习如何使用tf2_ros::MessageFilter处理标记的数据类型。教程级别：中级时间：10 分钟目录背景任务1. 编写 PointStamped 消息的广播节点1.1 检查代码1.2 编写启动文件1.3 添加入口点1.4 构建2. 编写消息过滤器/监听器节点2.1 检查代码2.2 添加依赖项2.3 CMakeLists.txt2.4 构建3 运行摘要背景本教...
message_filters
Shilong的博客
09-07 2252
ROS的message_filters消息过滤器包
Ros message_filters （消息滤波器）介绍与使用-待完善
Joweay的博客
09-28 2698
本文对ros message_filters 滤波器基本介绍，包括message_filters包的功能，通用使用方法，以及Subscriber 滤波的使用方法。 1.Ros message_filters 总览： message filters 即包含一系列算法，这些算法对输入数据满足一定条件才进行输出。如：时间同步器，从不同传感器获取数据，但只输出同一时间戳的所有传感器数据。 2.Filter Pattern(滤波方法) 在message filters 中所有的...
ROS中的消息过滤器
qq_33651375的博客
08-10 762
在amcl的构造函数中有这几行代码 std::shared_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tfb_; std::shared_ptr<tf2_ros::TransformListener> tfl_; std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> tf_; tfb_.reset(new tf2_r...
ROS学习笔记之——message filters的应用
gwpscut的博客
10-06 2786
message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳，对齐时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ：ExactTime Policy，另一种是时间戳相近：ApproximateTime Policy ｍessage_filters作用是： 同时订阅并发布话题 时间同步 接下来看看esvo里面的时间同步处理 先看看esvo_mapping.h文件 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> TS_left_sub_, TS_r.
ROS message_filters的使用
weixin_44911075的博客
04-25 1105
1 message_filters时间同步器 message_filters时间同步器有两种时间同步方式，一种是完全同步(ExactTime),另一种采用自适应算法来进行近似的时间同步。 2 ExactTime时间同步 message_filters::sync_policies::ExactTime策略要求消息具有完全相同的时间戳信息，才能进行匹配，只有当所有通道的消息都具有完全相同的时间戳时才会调用回调函数。 #include <message_filters/subscriber.h> #
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