用Opencv实现RANSAC过滤关键点匹配对

最新推荐文章于 2025-05-10 09:30:19 发布

SnailTyan

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分类专栏： Opencv 文章标签： opencv RANSAC

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本文详细介绍了如何使用RANSAC算法来过滤和优化关键点匹配过程中的匹配点对，确保只保留最可靠的匹配结果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

//RANSAC算法实现
vector<DMatch> ransac(vector<DMatch> matches,vector<KeyPoint> queryKeyPoint,vector<KeyPoint> trainKeyPoint)
{
	//定义保存匹配点对坐标
	vector<Point2f> srcPoints(matches.size()),dstPoints(matches.size());
	//保存从关键点中提取到的匹配点对的坐标
	for(int i=0;i<matches.size();i++)
	{
		srcPoints[i]=queryKeyPoint[matches[i].queryIdx].pt;
		dstPoints[i]=trainKeyPoint[matches[i].trainIdx].pt;
	}
	//保存计算的单应性矩阵
	Mat homography;
	//保存点对是否保留的标志
	vector<unsigned char> inliersMask(srcPoints.size()); 
	//匹配点对进行RANSAC过滤
	homography = findHomography(srcPoints,dstPoints,CV_RANSAC,5,inliersMask);
	//RANSAC过滤后的点对匹配信息
	vector<DMatch> matches_ransac;
	//手动的保留RANSAC过滤后的匹配点对
	for(int i=0;i<inliersMask.size();i++)
	{
		if(inliersMask[i])
		{
			matches_ransac.push_back(matches[i]);
			//cout<<"第"<<i<<"对匹配："<<endl;
			//cout<<"queryIdx:"<<matches[i].queryIdx<<"\ttrainIdx:"<<matches[i].trainIdx<<endl;
			//cout<<"imgIdx:"<<matches[i].imgIdx<<"\tdistance:"<<matches[i].distance<<endl;
		}
	}
	//返回RANSAC过滤后的点对匹配信息
	return matches_ransac;
}