使用AzureKinect和ORB-SLAM2进行实时稠密点云建图

近年来，计算机视觉领域取得了长足的发展，其中实时稠密点云建图是一个备受关注的研究方向。借助AzureKinect深度相机和ORB-SLAM2视觉SLAM系统，我们可以实现高质量的实时稠密点云建图。本文将介绍如何使用AzureKinect和ORB-SLAM2实现实时稠密点云建图，并提供相应的源代码。

I. 引言
实时稠密点云建图是指在实时性要求下，通过从多个视角获取的图像数据重建出高分辨率、高精度的三维点云模型。AzureKinect是一款由微软开发的深度相机，具有高分辨率、宽视场和低噪声等优势。ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统，能够实时地进行相机定位和地图构建。结合这两种技术，我们可以实现实时稠密点云建图。

II. 环境搭建
首先，我们需要准备好相应的硬件和软件环境。硬件方面，我们需要一台配备AzureKinect深度相机的计算机。软件方面，我们需要安装AzureKinect SDK和ORB-SLAM2。

III. 数据采集
通过AzureKinect深度相机获取彩色图像和深度图像。我们可以使用AzureKinect SDK提供的接口来获取相机数据。下面是获取深度图像的示例代码：

// 引入AzureKinect SDK头文件
#include