【原创学习笔记】第一趴： JAKA机器人程序分享，你看看你会吗？

一、机器人的应用场景

在工业需要精准控制和快速操作，工业机器人不仅能够做到，而且能够在较短的时间内完成大量复杂的任务，与人工相比，机器人不仅速度更快，而且减少了误差，提升了产品的质量。

而且有许多危险的工作，让人来完成会导致许多危险情况的发送，这时机器人就能够代劳了。

二、硬件配置

1.jaka c5 机器人

2.JAKA app

三、所学程序

1.首先先设置坐标

用户坐标系是判断机器人整体所在位置的基本坐标，TCP是工具坐标系原点。两个坐标系确定机器人末端的位置。

2.设置一个位置变量，设置为法兰中心位姿，作为中间变量来切换回原点的路径

3.检测夹爪是否正确，一共有两种夹爪

就需要判断两种情况，一是夹爪一号的判断子程序和判断条件，如果 机械手在 初始位置 且下面所需要执行的程序是一号夹爪的动作，机械手上的没有或不是一号夹爪。

3.机器人_更换1号工装夹爪 子程序

其中就需要判断两种情况，一种机器人上没有夹爪，还有机器人上是二号夹爪。所以程序上写的是：如果 一号夹爪和二号夹爪在手臂上的信号都为 关，直接取一号夹爪，

第二种情况：有二号夹爪，就先放下二号，再取一号。

4.子程序:机器人_夹爪气路关闭

在换夹爪之前需要保证控制夹爪的两路气阀都处于关闭状态，再进行换夹爪，先快换夹爪松开，再夹紧。最后通讯初始化，告诉plc动作完成。

二是夹爪二号的判断子程序和判断条件，如果 机械手在 初始位置 且下面所需要执行的程序是二号夹爪的动作，机械手上的没有或不是二号夹爪。同上的程序编写，无夹爪在机器人上和一号夹爪在机器人上。

夹爪选取完成后就可以依据夹爪的种类来完成特定动作，就像程序所写的机械手在初始位置且plc发出的指令是关于一号夹爪所能做的动作的任务编号，最后是一号夹爪在机械手上，不是二号夹爪在机械手上，这里还要写上二号夹爪不在位的程序是为了防止程序误判。同理，二号夹爪的程序所写的机械手在初始位置且plc发出的指令是关于二号夹爪所能做的动作的任务编号，最后是二号夹爪在机械手上，不是一号夹爪在机械手上。