树莓派-小车基础代码（超详细）

基础代码

Robot

在gpiozero库中，Robot类是一个专门为双轮机器人设计的高层控制类，它通过抽象底层电机控制逻辑，简化了机器人运动编程。以下是详细解释：

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类定义

class Robot(SourceMixin, CompositeDevice):
    def __init__(self, left, right, pwm=True, pin_factory=None):
        super().__init__(left=left, right=right, pwm=pwm, pin_factory=pin_factory)

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核心功能

1. 双电机协调控制

   • 自动同步控制左右两个电机
   • 提供简单的运动方法（前进、后退、转向）
   • 支持PWM（脉冲宽度调制）实现速度控制

2. 内置运动模式

   • 直线运动（前进/后退）
   • 原地转向（左转/右转）
   • 差速转向（不同速度组合）

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初始化参数详解

参数	类型	说明
left	Motor对象	左电机实例，需预先配置好GPIO引脚
right	Motor对象	右电机实例，需预先配置好GPIO引脚
pwm	bool	是否启用PWM速度控制（默认True）
pin_factory	对象	底层引脚工厂，一般无需修改

典型初始化示例：

from gpiozero import Robot, Motor

robot = Robot(
    left=Motor(forward=17, backward=18, enable=22),  # 左电机引脚配置
    right=Motor(forward=23, backward=24, enable=25