矩阵转换

Eigen rotation translation转Sophus::SE3d

    Eigen::AngleAxisd rotation_vector;

    Eigen::Matrix<double, 3, 3> rotation;

    Eigen::Matrix<double, 3, 1> translation;   

    rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation);

    Sophus::SE3d se3_T(rotation_vector.toRotationMatrix(), translation);

OpenCV cv::Mat类型转Eigen::Matrix

    cv::Mat R, t;

    Eigen::Matrix<double, 3, 3) rotation;

    Eigen::Matrix<double, 3, 1> translation;

    cv::cv2eigen(R, rotation);

    cv::cv2eigen(t, translation);