boost::asio serial on ROS

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本文介绍了一个使用ROS Kinetic进行串口通信的应用实例，通过读取串口数据并解析为浮点数的速度值。该程序初始化了ROS节点，并配置了串口参数（如波特率、数据位等），然后循环读取串口数据，当接收到特定头部字节时读取后续24字节数据，并将前四个字节转换为浮点型速度值。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

serial on ROS kinetic

#include<ros/ros.h>
#include<string>
#include<boost/asio.hpp>
#include<boost/bind.hpp>

using namespace std;
using namespace boost::asio;

unsigned char data[40];

int main(int argc,char **argv)
{
    float *speed = 0;
    unsigned char buff_to_float[4] = {0}; 
    ros::init(argc,argv,"serial_recv");
    ros::NodeHandle n;

    io_service iosev;
    serial_port sp(iosev,"/dev/ttyUSB1");
    sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
    sp.set_option(serial_port::flow_control());
    sp.set_option(serial_port::parity());
    sp.set_option(serial_port::stop_bits());
    sp.set_option(serial_port::character_size(8));

    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok)
    {
        unsigned char head[2];
        char tmp;
        read(sp,buffer(head,1));                          //read 1 byte every time 
        sprintf(&tmp,"%s",head);
        if (tmp == 0x24)                                  //read 24 byte when the head is 0x24
        {
            printf("read head\r\n");
            read(sp,buffer(data,24));   
            for(int i = 0;i < 24 ;i++)
            {
                printf("%x",data[i]);
            }
            printf("\r\n"); 
            for(int i = 0;i < 4  ;i++)
            {
                printf("|%x",data[i]);
                buff_to_float[i] = data[i];
            }

            speed = (float*)buff_to_float;
            //memcpy(&speed,data,4);
            printf("speed is :%f",*speed);  
            printf("\r\n");
        }

        ros::spinOnce();
    }
    iosev.run();
    return 0;
}