STM32 FreeRTOS系列教程（五）FreeRTOS队列

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、
中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息，任务
能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，读取消息的任务将被阻塞，用户还可
以指定阻塞的任务时间xTicksToWait，在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞
状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时，被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息；
当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态
转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。
通过消息队列服务，任务或中断服务例程可以将一条或多条消息放入消息队列中。同
样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时，通常
是将先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入消息队列的
消息，即先进先出原则（FIFO），但是也支持后进先出原则（LIFO）。
FreeRTOS 中使用队列数据结构实现任务异步通信工作，具有如下特性：
 消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。
 读写队列均支持超时机制。
 消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。
 可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。
 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。
 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。
 当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。

消息队列的运作过程

消息队列的应用场景

消息队列可以应用于发送不定长消息的场合，包括任务与任务间的消息交换，队列是
FreeRTOS 主要的任务间通讯方式，可以在任务与任务间、中断和任务间传送信息，发送到
队列的消息是通过拷贝方式实现的，这意味着队列存储的数据是原数据，而不是原数据的
引用。

CubeMX中关于队列的配置

Queue Name： 这个是队列的名字，自己取就行了
Queue Size： 这个是队列的大小，可以自己设置，表征这个队列能存多少个数量的item（消息）//具体解释可看下图
Item Size： 每个消息的大小，可以自己设置单位是bit
Allocation： 分配方式，使用动态分配

上图解释了Queue Size 和 item Size 的含义

任务间利用队列通信代码示例

队列的常用函数

总结 #队列的作用

消息队列可以用于队列间的数据传输、标志位传输。
数据的传输可以避免使用全局变量。
而标志位的传输其实也是避免全局变量的。