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RSS订阅原创 vins fusion笔记
1. OpenCV开源、跨平台的计算机视觉和机器学习软件库。轻量级而且高效，由一系列 C 函数和少量C++类构成，同时提供了Python、RubyMATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。简介：基于优化的多传感器状态估计器VINS-Fusion是一款基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机、汽车和AR/VR）实现精确的自定位。支持多种视觉惯性传感器类型（单声道摄像头+ IMU，立体摄像头+ IMU，甚至仅立体摄像头），也能支持VINS 与 GPS 融合。
2024-05-21 15:16:53
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原创 无人机NMPC控制器Matlab代码案例解读
成为[13维状态，4维当前控制输入，4维下一步控制输入...，4维第N步控制输入]形式，后续lbg、ubg同理。U_N扩展为[13维状态，4维当前控制输入...，4维第i步控制输入]。为[13维状态，4维当前控制输入，4维下一步控制输入...，4维第N步控制输入]的形式。% 以上案例意在构建四旋翼连续系统动力学模型，{X,u}输入，{X_dot}输出。X_in传入求解函数，也即求解结果x的前13维其实是输入的当前状态。% xk和Uk是纯的一步状态（13维）和输入控制（4维）
2024-05-11 14:39:41
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原创 无人机控制方法 调研笔记
而目前，只要遇到计算机，基本都是0和1的形式。具体操作是，将控制过程稠密采样，也即连续系统在某个优化时域内的状态轨迹以一组稠密数据来显示，实际就是离散化过程，而要求就是采样周期足够小，远远小于优化与控制时域。应用研究表明，动态逆是非线性控制中的一种较为有效的方法，对非线性刚体航天器系统具有很好的跟踪性能。也是很多做线性MPC的，无论连续，还是离散的，都会遇到的问题。在接下来的文章中，我们介绍了DFBC方法，该方法是在之前的工作[25]的基础上改进的，将原有的几何姿态控制器替换为倾斜优先的方法[31]。
2024-04-27 15:39:07
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原创 Nokov下offboard实操飞行流程
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:115200 （波特率与QGC设置的相对应）//启动mavros节点，px4机载电脑间通讯。rosrun mocap_test mocap_test //节点把动捕数据转换后送进px4，px4 EKF融合后传回位置信息到机载电脑。eg. sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 //将机载电脑此端口权限修改为可读可写。（ls -l /dev/tty*查看端口）
2024-04-27 15:19:29
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原创 mavros与px4无法连接等实操问题
问题1. mavros与px4通讯，卡在MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1。可能原因：px4 波特率通讯设置SER_TEL2_BAUD 与实际ttl板性能不匹配，或是与启动命令不匹配。可能原因：px4参数设置 SER_BAU_TEL2 设置过低，或是ttl硬件条件不行波特率不足115200。问题2. mavros与px4通讯，过了mavros started没出home position。问题5. 动捕定位下，接受信号卡顿，飞机定位不稳定失控。
2024-04-27 14:50:47
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原创 数据结构与算法 个人刷题笔记
双for循环必须外围物品原因：本来大号要在小号物品基础上运算，若外围容量（还要从大到小遍历），每次没有其他物品基础，而是以最大物品覆盖该层容量值，也即只装了一个最贵物品。--限次购买：加列数组，第一次持有公式要写成单次购买的，其他次在上一次基础上操作；dp[i][j]的含义：从下标为[0-i]的物品里任意取，放进容量为j的背包，价值总和最大是多少。//由于每层i只和上一层i-1有关，可以将i维度压缩，相当于即刻使用i-1并覆盖。----书写思路：dp[i]表示nums[i]结尾的最长递增子序列的长度。
2024-04-27 14:03:57
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原创 ubuntu 未知驱动版本下的wifi驱动安装经验（88x2bu等类型）
有安装说明的话按照说明装，没有的话 解压后文件夹中 sudo make；通过lsusb命令(以及插拔操作)锁定wifi模块名称，可以看到eg. ID 0bda:b812。在github或是品牌官网，通过0bda:b812代号查找并下载相应驱动程序eg. 88x2bu。//eg.8821cu等需执行 eg. sudo modprobe 8821cu。eg. 通过lsusb确定设备ID为0bda:1a2b后，执行。安装成功会看到.ko文件 eg. 88x2bu.ko。在不知道驱动版本情况下。
2024-04-27 13:16:51
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原创 ubuntu自动执行脚本（以px4 Gazebo启动脚本为例）
roscore"' \ //--window新开一个终端 //需要source //注意同意终端不同窗口间\ 分隔。make px4_sitl_default gazebo"' \ //此处会编译px4包，首次编译用时很长。//--tab同一终端中新开一个窗口。exec bash"' //加入exec bash，结束进程后窗口不关闭，便于debug。文件所在位置./sim.sh 即可执行，没权限就sudo一下。
2024-04-27 12:47:39
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原创 ubuntu设置开机自启动
在/etc/rc.local中添加执行项：sudo 路径/*****.sh。command指到*****.sh 文件即可(需要提前chmod赋予权限）//eg. sudo ./self8188.sh //注意路径书写正确。//sudo -S 可实现在脚本中自动输入sudo的密码，***处写密码。sudo chmod o+x *****.sh //赋予权限。//以8188eu wifi驱动自启动为例。---- 步骤一、创建.sh脚本文件。---- 步骤二、设置开机自启动。
2024-04-27 12:20:07
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空空如也
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