什么是压摆率?

压摆率

压摆率是什么?压摆率是衡量运放输出端电压变化“速度极限”的关键指标。如果输入信号要求的变化速度超过了这个极限,输出波形就会失真变形。

以下是LM358DT的数据手册上的一个图,通过这个图了解一下压摆率的具体表现。

LM358DT电压跟随器阶跃响应

图1 LM358DT电压跟随器阶跃响应

运算放大器LM358DT数据手册上给到的压摆率slew rate为典型值0.6V/us,最小值0.3V/us。该图上所示,在5us时输入脉冲信号,输出信号开始从0.5V爬升,爬升到与脉冲信号一致的电压3V时时间为10us,因此计算出该图所示压摆率为(3V-0.5V)/(10us-5us)=0.5V/us。输出信号的波形失真是因为输入信号要求的变化速度为无穷大,超过了这个运算放大器的“速度极限”,因此造成了OUTPUT波形的失真。

再来看一个压摆率更高的运算放大器OPA182IDR,该运算放大器的压摆率典型值为10V/us。

OPA182IDR电压跟随器阶跃响应

图2 OPA182IDR电压跟随器阶跃响应

对比该两个波形图可以看出,压摆率高的运算放大器失真程度更低,更接近与输入信号。因此想要更好的还原信号原来的波形,压摆率越大越好。

高压放大器技术参数

相应的,示波器/探头带宽更高的,其还原脉冲信号的压摆率也越大,还原程度也更接近于原波形信号。当然,这并不意味着一味的追求示波器与探头的带宽。如果原波形的变化速度较慢,如几十kHz正弦波类型的信号,使用200kHz的探头可以满足还原被测信号压摆率的需求的情况下,就不必去花更大的价钱去购买20MHz或更高带宽的探头进行测量。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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