【你的偏航角还在飘吗】STM32CUBEMX+MPU6050+MPL运动处理库移植教程

最新推荐文章于 2025-02-28 19:38:57 发布

Selina7777

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分类专栏： Say Something 文章标签： STM32 MPU6050 STM32CUBEMX 姿态解算云台

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Piamen/article/details/89055581

版权

本文详细介绍MPL运动处理库在STM32F407VE平台上的移植过程，包括环境搭建、代码配置与调试等步骤，并附带完整代码示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

MPL是Invensense公司推出的一个运动处理库，用于欧拉角解算的效果亲测很棒。不过目前网上貌似并没有什么教程讲这个库的移植，在此跟大家分享一下自己的移植过程。

环境及平台介绍

STM32F407VE
MPU6050
STM32CUBEMX 4.26.1
MDK5
MPL 6.12
官网：https://www.invensense.com/ 真的特别慢，下了好久好久。
链接：https://pan.baidu.com/s/1vX4UFOOXi2n9awqI_DQVGg
提取码：putd

STM32CUBEMX配置

新建工程，选择MCU型号就不说了。

打开I2C2、RCC HSE选择Crystal。
如果需要的话，可以打开USB CDC用作调试
时钟配置
外设配置
生成代码配置，生成好之后打开工程即可。

文件移植

解压motion_driver_6.12.zip，打开motion_driver_6.12\arm\STM32F4_MD6\Projects\eMD6
这个是官方给的例程，将Core文件夹复制到刚才生成的工程的根目录下
再将motion_driver_6.12\mpl libraries\arm\Keil中的libmpllib_Keil_M4.zip解压至libmpllib_Keil_M4
复制libmpllib.lib到工程文件夹下的IMU_test\core\mpl文件夹里
在IMU_test\Drivers目录下新建文件夹Devices，在其中新建mpu_module.c与mpu_module.h文件

代码移植

打开IMU_test\MDK-ARM\IMU_test.uvprojx
在Options for Target里添加预定义，在原有的之后加上“,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU6050,EMPL_TARGET_STM32F4”
3. 继续添加包含目录

在这里插入图片描述
要添加下面这些。

添加分组，命名为MPL
右键点击MPL，添加一些文件进来，这一步要把core下子目录的所有的.c文件都添加进来，包括刚才复制的lib文件。

在这里插入图片描述

把刚才新建的mpu_module.c添加到User组下面
开始撸代码！
在mpu_module.c下添加如下代码。

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
//#include "inv_mpu20608.h"
#include "invensense.h"
#include "invensense_adv.h"
#include "eMPL_outputs.h"
#include "mltypes.h"
#include "mpu.h"
#include "log.h"
#include "packet.h"
#include "inv_mpu.h"

#include "mpu_module.h"

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#ifdef MPU_DEBUG
/* Data read from MPL. */
#define PRINT_ACCEL     (0x01)
#define PRINT_GYRO      (0x02)
#define PRINT_QUAT      (0x04)
#define PRINT_EULER     (0x10)
#define PRINT_ROT_MAT   (0x20)
#define PRINT_HEADING   (0x40)
#define PRINT_PEDO      (0x80)
#define PRINT_LINEAR_ACCEL (0x100)
#define PRINT_GRAVITY_VECTOR (0x200)
#endif

/* Switch */
#define ACCEL_ON        (0x01)
#define GYRO_ON         (0x02)

/* Starting sampling rate. */
#define DEFAULT_mpu_HZ  (1000)
#define TEMP_READ_TICK    (500)


/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
struct hal_s {
   
    unsigned char lp_accel_mode;
    unsigned char lp_6axis_mode;
    unsigned char sensors;
    unsigned char watermark;
    //volatile unsigned char new_sensor;
    unsigned char motion_int_mode;
    unsigned long next_temp_tick;
    unsigned int report;
};

/* Platform-specific information. Kinda like a boardfile. */
struct platform_data_s {
   
    signed char orientation[9];
};


/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* The sensors can be mounted onto the board in any orientation. The mounting
 * matrix seen below tells the MPL how to rotate the raw data from the driver(s).
 */
static struct platform_data_s gyro_pdata = {
   
    .orientation = {
    1, 0, 0,
                     0, 1, 0,
                     0, 0, 1}
};

static struct hal_s hal = {
   0};

unsigned char *mpl_key = (unsigned char*)"eMPL 5.1";

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/


/* Private functions