图漾科技Percipio.xyz-优快云博客

原创 RVS-推理服务

TCP 服务端口：用于指定服务器监听的端口。添加网络MaskRCNN：用于 MaskRCNN 网络的推理，可以获得图像中目标的位置掩码（像素区域）。YOLO：用于 YOLO 网络的推理，可以获得图像中目标的位置掩码（像素区域）。KeyPoint：用于关键点网络的推理，在 MaskRCNN 网络基础上可以额外获得关键点的像素值。保存：保存模型配置。开始：启动推理服务。

2025-07-16 09:27:24 1841 1

图中 Emit（ TCP2robot ）为机器人的法兰盘在机器人坐标系下的位姿（或者说转换矩阵），Emit（ rgb2TCP ）为手眼标定的结果，表示相机的 rgb 坐标系到机器人法兰盘坐标系的坐转换矩阵，前者连接到 Transform 算子的左侧 relative 端口，后者连接到 Transform 算子的左侧 base 端口，表示前者矩阵左乘后者矩阵，继而可得相机的rgb坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，以 pose 的形式输出到 Transform 算子的右侧 transformed 端口。

2025-07-16 09:25:12 751

原创 RVS工程项目的使用指南

快速查看点云、图像，可以直接从外部文件夹中直接拖拽出符合 RVS 格式的点云或图像直接生成一个 Loadcloud 或 Loadimage 算子并单次运行同时可视化按钮已打开，可直接进入 3D 或 2D 视图中查看点云与图像。在修改工程项目过程中，RVS 每 2 分钟会自动保存至隐藏文件夹（.autosave）中，文件名为”同名文件.autosave”。拖动 cloud.pcd 进入算子图，在 3D 视图中的直接显示点云。拖动 rgb.png 进入算子图，在 2D 视图中的直接显示图片。

2025-07-16 09:23:30 205

原创 RVS-Group使用指南

如下图所示，Group 的作用是遍历目录中的所有文件夹名称，将 EmitString 算子的 finish 端口连接至MirrorOutput 区，将 MirrorInput 区 finish 端口连接至start，可实现自动遍历的效果。此时可以通过 Group 组的两个镜像端口实现：即先将 B 的输出端口连接到右下角的 MirrorOutput 区，连接完成后左下角的 MirrorInput 区会自动出现同名的端口，再将该端口连接到 A 算子的输入端口。另外，也可以在一个已有的 Group 中，鼠标。

2025-07-16 09:21:53 1851

原创 RVS算子使用指南

对于含有多种类型的算子，在使用前须先选择类型，如 Load 算子，当选择 Cube 类型后，可以在属性面板中对 Cube 的属性进行修改，算子图中也会显示对应的数据输入输出端口。另外，还可以通过 Emit 算子来查看算子运行结果，将需要查看数据的输出端口连接到同数据类型的 Emit 算子的输入端口，进而可以在该 Emit 算子的属性栏中查看该输入数据的实际数值。RVS软件中的连接算子的目的是将不同的算子按照一定的逻辑顺序和数据流关系连接起来，形成一个完整的应用流程图。只有相同类型的数据端口才能相互连接。

2025-07-16 09:20:39 693

原创 RVS知识库

当 BaseXYZ 中显示 CameraXYZ 时，默认是将相机的左 IR 按照 Pose(0,0,0,0,0,0) 的姿态摆放的，所以此时 CameraXYZ 同 BaseXYZ 是同一个坐标系。欧拉角的定义并不唯一，根据坐标系绕其坐标轴旋转的顺序不同，存在多种不同的定义方式。，坐标原点 (0,0,0)。顺序，即先绕 Z 轴旋转 yaw，再绕旋转后的 Y 轴旋转 pitch，最后绕旋转后的 X 轴旋转 roll。泰特布莱恩角：X-Y-Z，X-Z-Y，Y-X-Z，Y-Z-X，Z-X-Y，Z-Y-X。

2025-07-16 09:18:28 1608

原创 RVS 下载链接

用户可以通过 Python 二次开发脚本更新 1.6 版本的 XML 文件，以便使用新版本 RVS。(RVS 拆垛教程配套数据-GPU版本)(RVS 拆垛教程配套数据-GPU版本)（RVS 深框抓取配套数据-GPU版本）（RVS 深框抓取配套数据-GPU版本）(RVS 3D模型匹配教程配套数据)(RVS 3D模型匹配教程配套数据)(RVS 3D模型匹配教程配套数据)（RVS 在线文档算子功能演示数据）(RVS 四轴机器人标定配套数据）(RVS 四轴机器人标定配套数据）(RVS 拆垛教程配套数据)

2025-07-16 09:16:49 742

原创 RVS用户界面

自定义添加常用算子，将常用的算子、Group XML 和资源类算子快速添加至“自定义（Custom）”库中。当再次运行 RVS 时，之前自定义的算子会被保留。添加自定义算子方式找到想要添加的算子、Group XML 或资源类算子词条，鼠标右键点击算子词条弹出菜单栏，选择添加到自定义。删除自定义算子方式鼠标右键点击“自定义（Custom）”中的算子、Group XML或资源类算子词条，选择删除即可从自定义中删除指定算子。说明：“自定义（Custom）”中，Trigger 算子无法被删除。。

2025-07-16 09:14:44 752

原创下载与安装 RVS

这串机器码，发送邮件到 Info@percipio.xyz 或联系图漾销售人员，邮件内容包括但不仅限于，主题为 RVS 授权，内容为用户或贵公司信息，附件请上传包含机器码的 txt 文件。RVS 的 docker 镜像适用于需编译 node 的工作环境，但仍然可以将已经编译好的 .So 动态链接库手动添加 RVS 安装目录下的 rvs_sdk/build/lib（若没有需手动创建），这样没有安装镜像的设备也可以使用已经编译好的动态库。

2025-07-16 09:12:58 638 1

原创认识 RVS

为了方便用户的快速入手，图漾目前已经储备了大量常用节点，包括图漾 3D 相机的 SDK 调用节点，常用的 2D&3D 图形图像处理节点，常用工业机器人接口节点，视觉标定与手眼标定节点，通讯节点，图像深度学习训练与推理节点等。节点的运算结果（字符串、图像、点云、位置姿态等）都可以在 RVS 中进行可视化。此外，为方便进行二次开发，RVS 支持 GPU 和 CPU 版本的 docker 镜像安装方式，用户在 docker 平台中可自行编写编译插件算子（PluginNode）并导入软件的算子库以供后续使用。

2025-07-16 09:10:55 213

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