Leeson 11 Telephone Conversation 3

博客记录了在酒店的服务需求交流,包括订餐、叫醒服务等内容,还给出了相关语句的替换示例,如订餐、表达厨房关闭、饥饿、请求叫醒及约定叫醒时间等语句的不同说法。

Hello ,room service .

This is room 369.I'd like to order some food,please.

I'm sorry,but the kitchen's closed.

What do you have?

We have only sandwiches and drinks.

That'll be fine.I'm starving.

  

Hello,fronr desk.Can I help you?

Can you give me a morning call ,please?

Sure.What time do you want to get up?

Please call me at 6:00 am.

No problem.

 

substitution

One 

I'd like to order some food ,please.

I'd like to order two steaks,please.

I'd like to order a cup of coffee,please.

Two

I'm sorry,but the kitchen's closed.

I'm sorry, but I can't go with you.

I'm sorry,but you must leave now.

Three

I'm starving.

I,m very hungry.

Four

Can you give me a morning call,please?

Can you give me a wake-up call,please?

Five

please call me at 6:00 am.

please give me a call tomorrow?

Please ring me (up) as soon as possible?

Option A is not available. So let's just kick the shit out of Option B 

部署 ORB-SLAM3 系统涉及多个步骤,包括依赖项安装、源码编译以及测试运行。以下是一个详细的流程指南,适用于 Ubuntu 系统环境下的 ORB-SLAM3 部署。 ### 安装依赖项 首先,确保系统中已安装必要的开发工具和库文件。对于 Ubuntu 18.04 或更高版本,可以使用以下命令安装一些基础依赖项: ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev ``` 接下来,安装 Eigen3 和 Pangolin,这两个库对于 ORB-SLAM3 的运行至关重要。Eigen 是一个高效的 C++ 模板库,用于线性代数运算;而 Pangolin 则用于处理 OpenGL 显示相关的任务。 ```bash sudo apt-get install -y libeigen3-dev # 对于 Pangolin 的安装,可能需要从源码编译安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` ### 获取 ORB-SLAM3 源码 从官方仓库克隆 ORB-SLAM3 的源代码到本地机器上: ```bash git clone https://gitee.com/leeson_123/ORB_SLAM3.git ``` ### 编译 ORB-SLAM3 进入 ORB-SLAM3 目录并创建构建目录,然后进行编译: ```bash cd ORB_SLAM3 mkdir build && cd build cmake .. make -j4 ``` 如果计划使用 ROS(Robot Operating System)集成,还需要设置 ROS 的环境变量以确保 ROS 能够找到 ORB-SLAM3 包: ```bash echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path/to/ORB_SLAM3/Examples/ROS" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 测试 ORB-SLAM3 完成编译后,可以通过运行提供的示例程序来测试 ORB-SLAM3 是否正确安装。根据使用的传感器类型(单目、双目、IMU 等),执行相应的测试命令。例如,对于单目相机的测试,可以使用如下命令: ```bash ./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml [数据集存放的目录]/Datasets/EuRoc/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt ``` 请替换 `[数据集存放的目录]` 为实际的数据集存储路径。 ### 常见问题 在部署过程中可能会遇到各种问题,比如依赖项缺失、编译错误等。例如,在安装 g2o 库时可能出现找不到 `config.h` 文件的问题,这通常是因为没有正确配置或安装 g2o 导致的。解决此类问题的方法通常是检查 g2o 的安装步骤是否正确执行,或者尝试重新安装 g2o。 通过以上步骤,应该能够成功部署 ORB-SLAM3 系统并在 Ubuntu 上运行它。如果遇到特定错误或问题,可以根据错误信息进一步排查和解决。
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